Add to ORKG基于可重构思想设计了一种可重构星球探测机器人系统。系统由一个母体和几个子机器人组成,其中子机 器人包括车轮和手臂两部分,可以作为独立作业的机器人,具有移动状态和工作状态两种模式。子机器人具有在 一个驱动力作用下处于不同约束环境中时,表现为不同形式输出的特点,容易实现两种模式下的灵活运动。并深 入研究了机构参数对子机器人运动的影响,用试验和仿真进行了验证,这为机器人的参数化设计及运动中的参数 化调整提供了重要的理论依据
本发明涉及移动机器人,具体地说是一种可变距的轮臂复合巡检机器人机构,包括前行走夹持机构、前回转机构、前升降机构、变距伸缩机构、后行走夹持机构、后回转机构及后升降机构,前、后行走夹持机构的一端通过行走轮...
面向教育和科研领域的机器人应用,为使机器人兼有较好的重构能力与操作性能,研制了一种模块化可重构机器人系统MRRES。提出了一种机器人模块划分及重构的方法,构建出机器人模块库,研制出集成传动、控制及传感...
航空环形件是航空零件机械加工中的较为常见的一类零部件,它们的结构复杂、几何尺寸较大、大多属于薄壁零件,且加工精度要求高,为了提高航空环形件的生产效率和加工质量,研发了一款航空环形件加工机器人。对机器人...
基于可重构思想设计了一种可重构星球探测机器人系统。系统由一个母体和几个子机器人组成,其中子机 器人包括车轮和手臂两部分,可以作为独立作业的机器人,具有移动状态和工作状态两种模式。子机器人具有在 一个驱...
介绍了摇杆-转向架悬挂系统的收缩和展开状态,根据展开过程,分析了举升机构的任务。采用双重四杆机构设计举升机构,以满足摇杆-转向架展开过程中两大步骤的需要。详细介绍了该举升机构的工作原理和双重四杆机构的...
介绍了一种新型可重构星球探测机器人系统.基于这种机器人功能和结构的分解特点,设计了模块化控制系统,使用CAN总线技术作为模块间主要通讯方式.提出了控制原理和集中式控制算法,有效地实现了一台子机器人在不...
提出了可重构星球探测机器人的概念,对系统中子机器人的研究进行了重点论述.通过设计恰当的子机器人连杆坐标系,利用Denavit Hartenberg方法完成了子机器人的运动学建模,并直接给出了子机器人的...
提出了以改装后的位置敏感传感器来引导机器人完成自动对接的方法,分析了具体工作原理。对可重构星球探测机器人在运动模式下完成对接的两种姿态进行了比较,分别用一般方法和改进后的规划方法计算出了对接工作空间,...
根据动物运动的不对称性,设计了一种新型的仿生轮腿式月球车,其移动机构由4个结构相同的轮腿、车体支架以及转向支架3部分构成。在建立仿生轮腿机构坐标变换模型基础上,对月球车移动机构进行了运动学分析,建立了...
结合星球探测的应用背景，对漫游车的视觉定位问题进行了研究，针对车载机械臂开发了一套基于立体视觉和虚拟现实技术的机械臂定位仿真系统。该系统以离线示教的方式通过在虚拟环境下验证好的虚拟机械臂的运动参数来指...
针对传统的脱模方式作业人员密集、劳动强度大、安全性低以及产品一致性差等缺点,设计了一种基于6R机器人技术的自动脱模系统,该系统主要由工业机器人、快换工具头、视觉定位系统、控制系统等组成。首先,系统基于...
结合汽车理论和车辆地面力学相关原理,建立六轮式月球车在2种坐标系(地面坐标系和车体坐标系)的转向动力学模型,并分别对这2种模型的特征方程进行了对比分析.结果表明,在2种坐标系下,六轮式月球车的转向动力...
设计了一种模块化万向单元(MUU)，它是构成可重构机器人的基本单元。通过配置单元之间的连接关系可以组成蛇形机器人、军形机器人、腿式机器人和操作臂等复杂机构。该模块具有三个自由度，分别为俯仰、偏航和回转...
一种行星轮式变胞移动机构，有效解决现有巡检作业机构存在的结构及动作过程较复杂，越障时间较长，影响运行稳定性等问题，包括联动架，前、后行走机构和前、后夹持机构及电气控制箱，其技术要点是：采用内啮合变胞行...
介绍机器人构型组合概念,提出轮腿式月球车的构型组合设计方法。将轮腿式月球车移动机构抽象为轮腿、悬架和车体3类子构型,建立了月球车同构和异构组合设计可选构型方案的计算模型。以基于二级半转机构原理的轮腿式...
本发明涉及移动机器人,具体地说是一种可变距的轮臂复合巡检机器人机构,包括前行走夹持机构、前回转机构、前升降机构、变距伸缩机构、后行走夹持机构、后回转机构及后升降机构,前、后行走夹持机构的一端通过行走轮...
面向教育和科研领域的机器人应用,为使机器人兼有较好的重构能力与操作性能,研制了一种模块化可重构机器人系统MRRES。提出了一种机器人模块划分及重构的方法,构建出机器人模块库,研制出集成传动、控制及传感...
航空环形件是航空零件机械加工中的较为常见的一类零部件,它们的结构复杂、几何尺寸较大、大多属于薄壁零件,且加工精度要求高,为了提高航空环形件的生产效率和加工质量,研发了一款航空环形件加工机器人。对机器人...
基于可重构思想设计了一种可重构星球探测机器人系统。系统由一个母体和几个子机器人组成,其中子机 器人包括车轮和手臂两部分,可以作为独立作业的机器人,具有移动状态和工作状态两种模式。子机器人具有在 一个驱...
介绍了摇杆-转向架悬挂系统的收缩和展开状态,根据展开过程,分析了举升机构的任务。采用双重四杆机构设计举升机构,以满足摇杆-转向架展开过程中两大步骤的需要。详细介绍了该举升机构的工作原理和双重四杆机构的...
介绍了一种新型可重构星球探测机器人系统.基于这种机器人功能和结构的分解特点,设计了模块化控制系统,使用CAN总线技术作为模块间主要通讯方式.提出了控制原理和集中式控制算法,有效地实现了一台子机器人在不...
提出了可重构星球探测机器人的概念,对系统中子机器人的研究进行了重点论述.通过设计恰当的子机器人连杆坐标系,利用Denavit Hartenberg方法完成了子机器人的运动学建模,并直接给出了子机器人的...
提出了以改装后的位置敏感传感器来引导机器人完成自动对接的方法,分析了具体工作原理。对可重构星球探测机器人在运动模式下完成对接的两种姿态进行了比较,分别用一般方法和改进后的规划方法计算出了对接工作空间,...
根据动物运动的不对称性,设计了一种新型的仿生轮腿式月球车,其移动机构由4个结构相同的轮腿、车体支架以及转向支架3部分构成。在建立仿生轮腿机构坐标变换模型基础上,对月球车移动机构进行了运动学分析,建立了...
结合星球探测的应用背景，对漫游车的视觉定位问题进行了研究，针对车载机械臂开发了一套基于立体视觉和虚拟现实技术的机械臂定位仿真系统。该系统以离线示教的方式通过在虚拟环境下验证好的虚拟机械臂的运动参数来指...
针对传统的脱模方式作业人员密集、劳动强度大、安全性低以及产品一致性差等缺点,设计了一种基于6R机器人技术的自动脱模系统,该系统主要由工业机器人、快换工具头、视觉定位系统、控制系统等组成。首先,系统基于...
结合汽车理论和车辆地面力学相关原理,建立六轮式月球车在2种坐标系(地面坐标系和车体坐标系)的转向动力学模型,并分别对这2种模型的特征方程进行了对比分析.结果表明,在2种坐标系下,六轮式月球车的转向动力...
设计了一种模块化万向单元(MUU)，它是构成可重构机器人的基本单元。通过配置单元之间的连接关系可以组成蛇形机器人、军形机器人、腿式机器人和操作臂等复杂机构。该模块具有三个自由度，分别为俯仰、偏航和回转...
一种行星轮式变胞移动机构，有效解决现有巡检作业机构存在的结构及动作过程较复杂，越障时间较长，影响运行稳定性等问题，包括联动架，前、后行走机构和前、后夹持机构及电气控制箱，其技术要点是：采用内啮合变胞行...
介绍机器人构型组合概念,提出轮腿式月球车的构型组合设计方法。将轮腿式月球车移动机构抽象为轮腿、悬架和车体3类子构型,建立了月球车同构和异构组合设计可选构型方案的计算模型。以基于二级半转机构原理的轮腿式...
本发明涉及移动机器人,具体地说是一种可变距的轮臂复合巡检机器人机构,包括前行走夹持机构、前回转机构、前升降机构、变距伸缩机构、后行走夹持机构、后回转机构及后升降机构,前、后行走夹持机构的一端通过行走轮...
面向教育和科研领域的机器人应用,为使机器人兼有较好的重构能力与操作性能,研制了一种模块化可重构机器人系统MRRES。提出了一种机器人模块划分及重构的方法,构建出机器人模块库,研制出集成传动、控制及传感...
航空环形件是航空零件机械加工中的较为常见的一类零部件,它们的结构复杂、几何尺寸较大、大多属于薄壁零件,且加工精度要求高,为了提高航空环形件的生产效率和加工质量,研发了一款航空环形件加工机器人。对机器人...