Add to ORKG空间机器人和大型柔性空间结构在航天器调姿、变轨、外部扰动的情况下将引起振动问题,其低频大幅值振动将持续很长时间,这将影响航天器系统的稳定性和控制精度。为了快速抑制低频大幅值振动及残余振动,提出采用复合可控反作用力幅值的喷气式驱动和压电陶瓷驱动方案进行振动控制。进行基于复合控制的柔性臂系统动力学建模并给出控制算法。设计并建立柔性机械臂试验平台,构建气动驱动控制回路及压电驱动控制回路。进行基于压电陶瓷驱动器、喷气式驱动器及复合喷气和压电驱动器的柔性臂大幅值低频模态振动控制的几种方法试验比较研究。试验结果表明,采用的控制方案和方法既可以快速地抑制柔性机械臂统的低频大幅值振动,又明显地同时抑制高频和低频小幅值残余振动
本实用新型属于机器人柔性驱动领域的转动关节，具体地说是一种机械阻抗参数可调的机器人柔性驱动旋转关节，包括磁流变离合器、电机、第一、二杆、扭转弹簧及关节轴端盖，电机及磁流变离合器分别安装在第二杆上，磁流...
本实用新型属于机器人柔性驱动领域的转动关节，具体地说是一种机械阻抗参数可调的机器人柔性驱动旋转关节，包括磁流变离合器、电机、第一、二杆、扭转弹簧及关节轴端盖，电机及磁流变离合器分别安装在第二杆上，磁流...
具有柔性机翼的无人机，在常规飞行条件下可发生结构变形，引起结构低频振动与刚体的耦合运动，这对飞行器的可靠性和安全性产生严重的影响，因此有必要分析无人机柔性结构与刚体之间的耦合动力学效应和稳定性问题，并...
空间机器人和大型柔性空间结构在航天器调姿、变轨、外部扰动的情况下将引起振动问题,其低频大幅值振动将持续很长时间,这将影响航天器系统的稳定性和控制精度。为了快速抑制低频大幅值振动及残余振动,提出采用复合...
针对无杆气缸和压电片驱动器同时实现柔性机械臂定位和振动抑制系统,采用模糊控制算法、变论域自适应模糊控制算法和间接自适应模糊控制三种算法进行试验研究。介绍系统构成以及气动和控制回路,给出系统模型。分析三...
针对无杆气缸和压电片驱动器同时实现柔性机械臂定位和振动抑制系统,采用模糊控制算法、变论域自适应模糊控制算法和间接自适应模糊控制三种算法进行试验研究。介绍系统构成以及气动和控制回路,给出系统模型。分析三...
提出了一种无杆气缸驱动的柔性机械臂定位和振动抑制系统,采用脉冲码调制(pulse code modulation,PCM)方法实现.首先,推导了气动驱动柔性臂的系统模型,对采用的复合定位和振动抑制控制...
提出了一种无杆气缸驱动的柔性机械臂定位和振动抑制系统,采用脉冲码调制(pulse code modulation,PCM)方法实现.首先,推导了气动驱动柔性臂的系统模型,对采用的复合定位和振动抑制控制...
对于基于FS-SEA(力源串联弹性驱动器)的柔性关节机械臂,当其动力学模型已知时,反馈计算力矩法是一种非常直观的控制方法。但是对于一个动力学参数难以精确确定,并且可能受到冲击扰动的系统来说,传统的反馈...
对于基于FS-SEA(力源串联弹性驱动器)的柔性关节机械臂,当其动力学模型已知时,反馈计算力矩法是一种非常直观的控制方法。但是对于一个动力学参数难以精确确定,并且可能受到冲击扰动的系统来说,传统的反馈...
本实用新型一种振动加速度传感器弹压机械手控制装置,包括,振动加速度传感器,传感器支架,导向架,支承架,双速气缸,生产线供气装置,继电器模块,工控机,控制按钮;所述传感器支架通过螺栓与振动加速度传感器固...
本发明涉及一种机械手，具体地说是一种柔性机械手。包括支撑架、瓣形手、瓣形手驱动机构、柔性吸头组件及柔性吸头驱动机构，其中柔性吸头驱动机构和瓣形手驱动机构均设置于支撑架上，柔性吸头组件与柔性吸头驱动机构...
本实用新型一种振动加速度传感器弹压机械手控制装置,包括,振动加速度传感器,传感器支架,导向架,支承架,双速气缸,生产线供气装置,继电器模块,工控机,控制按钮;所述传感器支架通过螺栓与振动加速度传感器固...
本发明涉及一种机械手，具体地说是一种柔性机械手。包括支撑架、瓣形手、瓣形手驱动机构、柔性吸头组件及柔性吸头驱动机构，其中柔性吸头驱动机构和瓣形手驱动机构均设置于支撑架上，柔性吸头组件与柔性吸头驱动机构...
本发明涉及一种机械手，具体地说是一种柔性机械手。包括支撑架、瓣形手、瓣形手驱动机构、柔性吸头组件及柔性吸头驱动机构，其中柔性吸头驱动机构和瓣形手驱动机构均设置于支撑架上，柔性吸头组件与柔性吸头驱动机构...
本实用新型属于机器人柔性驱动领域的转动关节，具体地说是一种机械阻抗参数可调的机器人柔性驱动旋转关节，包括磁流变离合器、电机、第一、二杆、扭转弹簧及关节轴端盖，电机及磁流变离合器分别安装在第二杆上，磁流...
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具有柔性机翼的无人机，在常规飞行条件下可发生结构变形，引起结构低频振动与刚体的耦合运动，这对飞行器的可靠性和安全性产生严重的影响，因此有必要分析无人机柔性结构与刚体之间的耦合动力学效应和稳定性问题，并...
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针对无杆气缸和压电片驱动器同时实现柔性机械臂定位和振动抑制系统,采用模糊控制算法、变论域自适应模糊控制算法和间接自适应模糊控制三种算法进行试验研究。介绍系统构成以及气动和控制回路,给出系统模型。分析三...
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提出了一种无杆气缸驱动的柔性机械臂定位和振动抑制系统,采用脉冲码调制(pulse code modulation,PCM)方法实现.首先,推导了气动驱动柔性臂的系统模型,对采用的复合定位和振动抑制控制...
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本实用新型一种振动加速度传感器弹压机械手控制装置,包括,振动加速度传感器,传感器支架,导向架,支承架,双速气缸,生产线供气装置,继电器模块,工控机,控制按钮;所述传感器支架通过螺栓与振动加速度传感器固...
本发明涉及一种机械手，具体地说是一种柔性机械手。包括支撑架、瓣形手、瓣形手驱动机构、柔性吸头组件及柔性吸头驱动机构，其中柔性吸头驱动机构和瓣形手驱动机构均设置于支撑架上，柔性吸头组件与柔性吸头驱动机构...
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本发明涉及一种机械手，具体地说是一种柔性机械手。包括支撑架、瓣形手、瓣形手驱动机构、柔性吸头组件及柔性吸头驱动机构，其中柔性吸头驱动机构和瓣形手驱动机构均设置于支撑架上，柔性吸头组件与柔性吸头驱动机构...
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