Add to ORKG介绍了摇杆-转向架悬挂系统的收缩和展开状态,根据展开过程,分析了举升机构的任务。采用双重四杆机构设计举升机构,以满足摇杆-转向架展开过程中两大步骤的需要。详细介绍了该举升机构的工作原理和双重四杆机构的切换过程。最后对举升过程中的四杆机构参数进行了分析设计,给出了机构参数设计模型,利用该模型可以对四杆机构的受力进行优化设计
Planetary exploration rovers are present on several celestial bodies of our solar system since the ...
Planetary Exploration Missions have been an ongoing aspect of the NASA tradition since 1957. In an e...
本文研究月球漫游车沿斜面行走的稳定性及爬坡性能。在分析单个车轮受力模型的基础上，结合摇臂转向架机构自身的约束，建立了车体的准静态力学模型。根据模型的特点以及车轮协调驱动的要求，确定车体在斜面上和在爬坡...
基于可重构思想设计了一种可重构星球探测机器人系统。系统由一个母体和几个子机器人组成,其中子机 器人包括车轮和手臂两部分,可以作为独立作业的机器人,具有移动状态和工作状态两种模式。子机器人具有在 一个驱...
以六轮摇杆-转向架结构移动系统为研究对象进行准静力学分析。通过寻找车轮所受摩擦力解空间可行域的方法,对星球探测车越障性能进行研究。单侧前进越障的计算机仿真结果表明,在越障高度及与地面接触角相同的情况下...
为获得轮腿式月球车单轮腿机构的运动性能,以基于二级半转机构的单轮腿机构为研究对象,建立了单轮腿机构性能试验台的三维简化模型和虚拟样机模型,在给定电机转速的条件下对单轮腿机构进行了平地行走和越障工况下的...
月球探测车自身的运动特性是保证其行驶性能的至关重要的因素。本文在六轮式月球车转向动力学微分方程的基础上，通过解析法研究了月球车运动的稳态特性，分析了六轮式月球车相应于转向控制的三种类型的稳态响应；通过...
根据半转机构原理,设计了一种新型的轮腿式月球探测车,其移动机构由车体支架、4个结构相同的轮腿及转向支架3部分构成。轮腿采用二级半转机构,由电机独立驱动和转向,通过2个串联的行星轮系来传递驱动力矩。并从...
该文在六轮式月球车转向动力学微分万程的基础上，通过解析法研究了月球车运动的稳态特性。分析六轮式月球车相应于转向控制的三种类型的稳态响应。通过对六轮式月球车系统就转向特征方程特征根据的分析研究了月球车运...
以基于二级半转机构月球车为研究对象,对月球车进行了静力学分析。建立了月球车在平地行走和爬坡行走的力学模型,并结合正向运动学分析结果,对月球车所受地面支持力进行了仿真分析,给出了月球车所受支持力随驱动轮...
4In this work we present the novel planetary rover prototype ‘‘Archimede’’. The rover is a four whee...
Planetary exploration rovers are likely to make a trip on a winding and sloping road of irregular su...
根据动物运动的不对称性,设计了一种新型的仿生轮腿式月球车,其移动机构由4个结构相同的轮腿、车体支架以及转向支架3部分构成。在建立仿生轮腿机构坐标变换模型基础上,对月球车移动机构进行了运动学分析,建立了...
The planetary exploration rover executes various missions after moving to the target point in an unk...
针对半转机构月球车的结构特点,对月球车在任意路面的越障能力进行了分析。由于任意路面越障模型相对复杂,可以建立的独立平衡方程数目少于未知变量数,为此提出了一种新的越障能力评价指标,指出摩擦力解空间的可行...
Planetary exploration rovers are present on several celestial bodies of our solar system since the ...
Planetary Exploration Missions have been an ongoing aspect of the NASA tradition since 1957. In an e...
本文研究月球漫游车沿斜面行走的稳定性及爬坡性能。在分析单个车轮受力模型的基础上，结合摇臂转向架机构自身的约束，建立了车体的准静态力学模型。根据模型的特点以及车轮协调驱动的要求，确定车体在斜面上和在爬坡...
基于可重构思想设计了一种可重构星球探测机器人系统。系统由一个母体和几个子机器人组成,其中子机 器人包括车轮和手臂两部分,可以作为独立作业的机器人,具有移动状态和工作状态两种模式。子机器人具有在 一个驱...
以六轮摇杆-转向架结构移动系统为研究对象进行准静力学分析。通过寻找车轮所受摩擦力解空间可行域的方法,对星球探测车越障性能进行研究。单侧前进越障的计算机仿真结果表明,在越障高度及与地面接触角相同的情况下...
为获得轮腿式月球车单轮腿机构的运动性能,以基于二级半转机构的单轮腿机构为研究对象,建立了单轮腿机构性能试验台的三维简化模型和虚拟样机模型,在给定电机转速的条件下对单轮腿机构进行了平地行走和越障工况下的...
月球探测车自身的运动特性是保证其行驶性能的至关重要的因素。本文在六轮式月球车转向动力学微分方程的基础上，通过解析法研究了月球车运动的稳态特性，分析了六轮式月球车相应于转向控制的三种类型的稳态响应；通过...
根据半转机构原理,设计了一种新型的轮腿式月球探测车,其移动机构由车体支架、4个结构相同的轮腿及转向支架3部分构成。轮腿采用二级半转机构,由电机独立驱动和转向,通过2个串联的行星轮系来传递驱动力矩。并从...
该文在六轮式月球车转向动力学微分万程的基础上，通过解析法研究了月球车运动的稳态特性。分析六轮式月球车相应于转向控制的三种类型的稳态响应。通过对六轮式月球车系统就转向特征方程特征根据的分析研究了月球车运...
以基于二级半转机构月球车为研究对象,对月球车进行了静力学分析。建立了月球车在平地行走和爬坡行走的力学模型,并结合正向运动学分析结果,对月球车所受地面支持力进行了仿真分析,给出了月球车所受支持力随驱动轮...
4In this work we present the novel planetary rover prototype ‘‘Archimede’’. The rover is a four whee...
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根据动物运动的不对称性,设计了一种新型的仿生轮腿式月球车,其移动机构由4个结构相同的轮腿、车体支架以及转向支架3部分构成。在建立仿生轮腿机构坐标变换模型基础上,对月球车移动机构进行了运动学分析,建立了...
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针对半转机构月球车的结构特点,对月球车在任意路面的越障能力进行了分析。由于任意路面越障模型相对复杂,可以建立的独立平衡方程数目少于未知变量数,为此提出了一种新的越障能力评价指标,指出摩擦力解空间的可行...
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本文研究月球漫游车沿斜面行走的稳定性及爬坡性能。在分析单个车轮受力模型的基础上，结合摇臂转向架机构自身的约束，建立了车体的准静态力学模型。根据模型的特点以及车轮协调驱动的要求，确定车体在斜面上和在爬坡...