Add to ORKG本文所介绍的水下机械手液压控制系统为一典型的具有变回油压力封闭式系统。文中阐述了此种系统液压动力机构的设计原理及静、动态参数的分析计算方法。对于在变回油压力下,由四通阀控制的非对称油缸的静态特性进行了详细的分析。给出了在不同回油压力下,不同面积比的非对称油缸、阀的负载压降及最大空载流量的变化规律。这对于确定水下机械手的液压动力机构的参数提供了依据
九州工業大学博士学位論文 学位記番号:工博甲第295号 学位授与年月日:平成22年3月24日第1章緒論||第2章UVMSの計算トルク法と分解加速度制御法||第3章ヴィークル外乱補償を付加したUVMSの...
搭载在工作级遥控潜水器上的液压机械手在深海作业中应用广泛。在几千米的深海中,深海液压机械手需承受几十兆帕的高压,由此带来的密封问题限制了深海液压机械手的构型和各关节驱动器的结构。为寻求最优的深海液压机...
搭载在工作级遥控潜水器上的液压机械手在深海作业中应用广泛。在几千米的深海中,深海液压机械手需承受几十兆帕的高压,由此带来的密封问题限制了深海液压机械手的构型和各关节驱动器的结构。为寻求最优的深海液压机...
本文所介绍的水下机械手液压控制系统为一典型的具有变回油压力封闭式系统。文中阐述了此种系统液压动力机构的设计原理及静、动态参数的分析计算方法。对于在变回油压力下,由四通阀控制的非对称油缸的静态特性进行了...
面向水下环境大范围精细作业需求,对水下大臂展机械手系统进行动力学建模和关节驱动力矩求解分析。首先,基于D-H理论对水下大臂展机械手进行正、逆运动学分析,求解各连杆速度与加速度;然后,构建水下大臂展机械...
面向水下环境大范围精细作业需求,对水下大臂展机械手系统进行动力学建模和关节驱动力矩求解分析。首先,基于D-H理论对水下大臂展机械手进行正、逆运动学分析,求解各连杆速度与加速度;然后,构建水下大臂展机械...
在水下机械手精度优化控制的研究中,目前水下机械手大多采用主从伺服位置控制方式,作业精度低,难以满足高精度水下自主作业的应用要求。为了解决上述问题,以七功能水下电动机械手为研究对象,研究了一种通过力传感...
在水下机械手精度优化控制的研究中,目前水下机械手大多采用主从伺服位置控制方式,作业精度低,难以满足高精度水下自主作业的应用要求。为了解决上述问题,以七功能水下电动机械手为研究对象,研究了一种通过力传感...
描述了一水下机器人——机械手系统研究平台的搭建,详细介绍了三功能水下电动机械手的设计与实验,给出了载体分系统的设计结果,利用Matlab工具箱和M函数构建了系统仿真模型,可以有...
为了满足水下作业的多样性需求并提高水下机械手的通用性,对水下电动机械手进行模块化设计,机械手模块分为具有俯仰和腕转两个自由度的基本运动驱动模块和手爪模块,手爪模块采用旋转驱动凸轮机构实现。机械手模块设...
为了满足水下作业的多样性需求并提高水下机械手的通用性,对水下电动机械手进行模块化设计,机械手模块分为具有俯仰和腕转两个自由度的基本运动驱动模块和手爪模块,手爪模块采用旋转驱动凸轮机构实现。机械手模块设...
液压机械手是深海作业潜水器的常载设备，针对一套七功能水下主从伺服液压机械手系统，介绍了控制系统的组成，重点研究了系统软件实现和从手控制算法，制定了一套完善的上下位机通讯协议，将变增益的PI 控制算法应...
液压机械手是深海作业潜水器的常载设备，针对一套七功能水下主从伺服液压机械手系统，介绍了控制系统的组成，重点研究了系统软件实现和从手控制算法，制定了一套完善的上下位机通讯协议，将变增益的PI 控制算法应...
为了实现水下机械手自主旋转水下阀门自动控制优化设计,研究了水下机械手的轨迹规划。水下机械手自主旋转水下阀门过程分为接近、旋转两部分。在机械手接近阀门的规划轨迹中,引入梯度投影法(GPM)优化关节角,并...
为了实现水下机械手自主旋转水下阀门自动控制优化设计,研究了水下机械手的轨迹规划。水下机械手自主旋转水下阀门过程分为接近、旋转两部分。在机械手接近阀门的规划轨迹中,引入梯度投影法(GPM)优化关节角,并...
九州工業大学博士学位論文 学位記番号:工博甲第295号 学位授与年月日:平成22年3月24日第1章緒論||第2章UVMSの計算トルク法と分解加速度制御法||第3章ヴィークル外乱補償を付加したUVMSの...
搭载在工作级遥控潜水器上的液压机械手在深海作业中应用广泛。在几千米的深海中,深海液压机械手需承受几十兆帕的高压,由此带来的密封问题限制了深海液压机械手的构型和各关节驱动器的结构。为寻求最优的深海液压机...
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本文所介绍的水下机械手液压控制系统为一典型的具有变回油压力封闭式系统。文中阐述了此种系统液压动力机构的设计原理及静、动态参数的分析计算方法。对于在变回油压力下,由四通阀控制的非对称油缸的静态特性进行了...
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在水下机械手精度优化控制的研究中,目前水下机械手大多采用主从伺服位置控制方式,作业精度低,难以满足高精度水下自主作业的应用要求。为了解决上述问题,以七功能水下电动机械手为研究对象,研究了一种通过力传感...
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为了实现水下机械手自主旋转水下阀门自动控制优化设计,研究了水下机械手的轨迹规划。水下机械手自主旋转水下阀门过程分为接近、旋转两部分。在机械手接近阀门的规划轨迹中,引入梯度投影法(GPM)优化关节角,并...
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