Add to ORKG在机器人驱动中经常采用谐波传动。但谐波减速器的柔性、非线性摩擦、随速度波动、低阻尼等因素会给负载端带来振动 ,导致工作端的轨迹跟踪精度不高。为了抑制其振动 ,实现高精度轨迹跟踪控制 ,提出利用加速度传感器反馈控制来抑制负载端的振动、力矩干扰和动力学效应 ,提高其响应性能。理论分析和实验结果证实了提出方法的可行性
如何准确测量生产检测线产品的振动信号是在线智能检测与故障诊断的难点问题。提出了一种振动加速度传感罢自动化弹压机构设计和控制方法。该机构由双速气缸、传感器弹性支架、吸震橡胶球、振动传感器和逻辑控制程序组...
如何准确测量生产检测线产品的振动信号是在线智能检测与故障诊断的难点问题。提出了一种振动加速度传感罢自动化弹压机构设计和控制方法。该机构由双速气缸、传感器弹性支架、吸震橡胶球、振动传感器和逻辑控制程序组...
针对模块化可重构机器人对关节扭矩测量的需求，研制了一种内嵌于谐波减速器的扭矩传感器。基于二阶纹波模型，对谐波减速器的柔轮进行了应力应变分析。提出了一种基于矢量抵消原理的扭矩传感器设计方法，设计了一种基...
在机器人驱动中经常采用谐波传动。但谐波减速器的柔性、非线性摩擦、随速度波动、低阻尼等因素会给负载端带来振动 ,导致工作端的轨迹跟踪精度不高。为了抑制其振动 ,实现高精度轨迹跟踪控制 ,提出利用加速度传...
本发明涉及一种基于传感器的谐波驱动单元控制方法及专用实现装置。由工作条件判断逻辑实时监视谐波驱动单元的输出力矩是否与外部环境相接触:如果处于自由运动空间,启动电机编码器反馈的轨迹跟踪控制和实测信息的输...
在分析谐波传动系统特性的基础上，建立了谐波传动系统的基于加速度传感器反馈控制的数学模型，通过仿真分析和实验研究结果表明，加速度反馈控制能有效地换制谐波传动系统负载端的振动
本发明涉及一种基于传感器的谐波驱动单元控制方法及专用实现装置。由工作条件判断逻辑实时监视谐波驱动单元的输出力矩是否与外部环境相接触:如果处于自由运动空间,启动电机编码器反馈的轨迹跟踪控制和实测信息的输...
本实用新型涉及机电驱动,具体说是一种基于传感器的谐波驱动装置。由电机、连轴结、谐波减速器组成,其中所述电机上装有编码器,安装于机座上,其输出轴通过连轴结与谐波减速器相耦合,还包括力矩传感器、附加连杆及...
本实用新型涉及机电驱动,具体说是一种基于传感器的谐波驱动装置。由电机、连轴结、谐波减速器组成,其中所述电机上装有编码器,安装于机座上,其输出轴通过连轴结与谐波减速器相耦合,还包括力矩传感器、附加连杆及...
本文钟对建立的丝杠驱动实验平台，进行了动、静摩擦力辨识，并提出了用加速度反馈控制结合模糊参数自整定的方法提高系统的特性，对系统的速度阶跃响应及抑制扰动的实验研究，结果表明提出的方法的可行性
本文钟对建立的丝杠驱动实验平台，进行了动、静摩擦力辨识，并提出了用加速度反馈控制结合模糊参数自整定的方法提高系统的特性，对系统的速度阶跃响应及抑制扰动的实验研究，结果表明提出的方法的可行性
提出了基于加速度传感器的丝杠传动系统建模及控制策略 ,可以通过实验测量存在结构非刚性因素时丝杠系统的模型。基于该模型可以进一步设计基于加速度传感器的控制策略 ,加速度反馈可以抑制系统的扰动力对丝杠传动...
为实现空间环境下机器人关节的谐波传动输出力矩测量,研究测量柔轮形变获取力矩的谐波测力技术。使用LS-DYNA有限元分析软件对谐波传动进行瞬态动力学分析,得到谐波柔轮的动应变特性,以此为依据对谐波测力技...
为实现空间环境下机器人关节的谐波传动输出力矩测量,研究测量柔轮形变获取力矩的谐波测力技术。使用LS-DYNA有限元分析软件对谐波传动进行瞬态动力学分析,得到谐波柔轮的动应变特性,以此为依据对谐波测力技...
谐波传动有很多优点，在机器人驱动中经常被使用．但谐波传动也有一些缺点，如柔性等因素影响负载端轨迹跟踪精度．本文系统地分析了谐波传动系统的动力学特性，建立了包括电机转子惯量在内的动力学模型，疽对系统进行...
如何准确测量生产检测线产品的振动信号是在线智能检测与故障诊断的难点问题。提出了一种振动加速度传感罢自动化弹压机构设计和控制方法。该机构由双速气缸、传感器弹性支架、吸震橡胶球、振动传感器和逻辑控制程序组...
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针对模块化可重构机器人对关节扭矩测量的需求，研制了一种内嵌于谐波减速器的扭矩传感器。基于二阶纹波模型，对谐波减速器的柔轮进行了应力应变分析。提出了一种基于矢量抵消原理的扭矩传感器设计方法，设计了一种基...
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在分析谐波传动系统特性的基础上，建立了谐波传动系统的基于加速度传感器反馈控制的数学模型，通过仿真分析和实验研究结果表明，加速度反馈控制能有效地换制谐波传动系统负载端的振动
本发明涉及一种基于传感器的谐波驱动单元控制方法及专用实现装置。由工作条件判断逻辑实时监视谐波驱动单元的输出力矩是否与外部环境相接触:如果处于自由运动空间,启动电机编码器反馈的轨迹跟踪控制和实测信息的输...
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本文钟对建立的丝杠驱动实验平台，进行了动、静摩擦力辨识，并提出了用加速度反馈控制结合模糊参数自整定的方法提高系统的特性，对系统的速度阶跃响应及抑制扰动的实验研究，结果表明提出的方法的可行性
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提出了基于加速度传感器的丝杠传动系统建模及控制策略 ,可以通过实验测量存在结构非刚性因素时丝杠系统的模型。基于该模型可以进一步设计基于加速度传感器的控制策略 ,加速度反馈可以抑制系统的扰动力对丝杠传动...
为实现空间环境下机器人关节的谐波传动输出力矩测量,研究测量柔轮形变获取力矩的谐波测力技术。使用LS-DYNA有限元分析软件对谐波传动进行瞬态动力学分析,得到谐波柔轮的动应变特性,以此为依据对谐波测力技...
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谐波传动有很多优点，在机器人驱动中经常被使用．但谐波传动也有一些缺点，如柔性等因素影响负载端轨迹跟踪精度．本文系统地分析了谐波传动系统的动力学特性，建立了包括电机转子惯量在内的动力学模型，疽对系统进行...
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