Add to ORKG本论文的研究内容分为两方面：AUV的建模和控制。建模方面，主要对当前用于AUV的建模方法进行了分类及对比，给出了水动力机理建模、水动力辨识、面向目标的系统辨识三类方法的优缺点。根据可辨识性理论，对AUV闭环系统进行分析，给出了AUV闭环系统可辨识的充分条件。为了提高辨识算法的实时性，解决辨识过程中的“数据饱和”问题，给出了改进的变步长增广卡尔曼滤波辨识算法。利用小型AUV湖上试验数据辨识出航向回路、深度回路的系统模型，通过不同的试验数据与模型预测值的相关性验证模型，试验结果表明了该算法应用于AUV闭环系统建模的可行性。控制方面，在传统PID控制、S面控制方法基础上，借鉴单神经元PID控制思想，将积分环节加入S面控制中来简化S面PID控制算法，并通过仿真验证了算法的可行性。上述方法参数调节依赖工程经验，而广义预测控制具有对模型要求低、算法鲁棒性强、参数调节简单等优点。因此，本文对输入输出约束的广义预测控制快速算法应用于AUV系统进行仿真，通过小型AUV水池试验验证了算法的有效性
【目的】 千葉市内の複数の医療機関における小児を対象にしたMDCTの撮影実態を調査し、放射線診療の最適化の目的で診断参考レベル（DRL）設定のための参考データを提供する。\n【方法】調査施設は千葉市内...
集成电路（IC，Integrated Circuit） 工艺的不断发展，为系统芯片（SoC）的出现奠定了物理上实现的基础，也使系统芯片逐步成为集成电路设计的主流。系统芯片的出现给IC技术带来了新的挑战...
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人类能够快速提取集合刺激中的统计信息， 并形成以集中趋势和变异性为主要内容的统计概要表征。变异性信息在视觉加工和日常决策中起到重要作用，然而我们对变异性信息的加工了解甚少。本研究综述了统计概要表征的已...
邊坡穩定機制係指邊坡從安定趨 向不安定的微觀不穩定傳遞過程，由 於在災後的調查無法得知此一變化過 程，因此本研究以溪頭地區為研究樣 區，利用無限邊坡計算安全係數之原 理，配合雨量歷時曲線，自行以For...
本文采用验证、改进、扩展、应用的逻辑，紧密围绕“可复制性”（reproducibility）的思想，通过四个完整的研究系统地论述和改进了独立成分分析（ICA）方法在功能磁共振（fMRI）数据分析中的应...
結構系統具有其獨特的特性，其輸出入資料隱含著結構特徵，因此將結構動態現象量測所得的輸出入資料，建立數學模型，並由此數學模型估算出此結構系統的特性，稱為結構系統識別。結構系統之模態參數，可藉由激勵訊號與...
С целью обеспечения эффективного решения задачи сегментации в переменных условиях получения данных в...
与精神活性物质使用有关的行为异常与适应不良的神经可塑性，这种变化和许多基因的表达变化有关。随着高通量转录组学技术的发展，有关精神活性物质诱导基因表达的数据己被广泛获取。然而，对基因进行综合注释以寻找在...
Для уточнения диагностики сахарного диабета предлагается система компьютерной обработки гликемически...
本文提出了一种基于非侵入式技术的负荷检测方法，并开展了相关辨识方法的研究。(1) 通过对课题背景和国内外研究现状的分析，明白非侵入式负荷监测的原理，确定非侵入式监测系统所需的模块组成。(2) 采集居民...
本论文以创新课题“交流伺服电机驱动器产品样机的开发”为背景，进行了交流伺服系统的理论研究与实践开发。论文基于交流伺服系统的磁场定向控制原理，设计并实现了基于DSP的交流伺服驱动器，并且完成了电机的电流...
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