Hinderundvikande i 3D för drönare med en realistisk sensoruppsättning

Obstacle avoidance is a well researched area, however most of the works only consider a 2D environment. Drones can move in three dimensions. It is therefore of interest to develop a system that ensures safe flight in these three dimensions. Obstacle avoidance is of highest importance for drones if they are intended to work autonomously and around humans, since drones are often fragile and have fast moving propellers that can hurt humans. This project is based on the obstacle restriction algorithm in 3D, and uses OctoMap to conveniently use the sensor data from multiple sensors simultaneously and to deal with their limited field of view. The results show that the system is able to avoid obstacles in 3D.Hinderundvikande är ett utforskat område, dock för det mesta har forskningen fokuserat på 2D-miljöer. Eftersom drönare kan röra sig i tre dimensioner är det intressant att utveckla ett system som garanterar säker rörelse i 3D. Hinderundvikande är viktigt för drönare om de ska arbeta autonomt runt människor, eftersom drönare ofta är ömtåliga och har snabba propellrar som kan skada människor. Det här projektet är baserat på Hinderrestriktionsmetoden (ORM), och använder OctoMap för att använda information från många sensorer samtidigt och för att hantera deras begränsade synfält. Resultatet visar att systemet kan undvika hinder i 3D