Implementasi Algoritma Fuzzy Sugeno untuk mengatur pergerakan Quadcopter dalam menghindari Obstacle pada Game simulasi X-Drone

مستخلص البحث المروحية التربيعية أو غالبا ما تسمي باسم طيار، والعديد من الامتيازات في عالم النقل علي سبيل المثال تستخدم لأخر في تقديم حزم أو الرسائل. المروحية التربيعية تشبه الطائرة التي تسيطر عليها عن طريق جهاز التحكم عن بعد أو الطيار الألى بدات تكون شعبيه وفسيحة مثل التصوير الفوتوغرافي أو الفيديو. ولكن في كثير من الأحيان الحوادث الناجمة عن عقبه بسبب وجود المروحية التربيعية لأن عدم الاكتشاف العقبة أو عرقله. المروحية الرباعية في محاكاة ألعاب التي تستخدم الاشعه السينية طائرات بدون طيار-X (X-Drone) التي خوارزميه ضبابية سوجنو يحدد العمل عندما الحركة عقبه الكشف العقبة. العمل يعطي على طائرات بدون طيار-X كما المروحية التربيعية في اللعبة المحاكاة هو الانتقال ، انزلاق ، انزلاق اليسار اليمين ، والحد من السرعة ، والصمت باستخدام طريقه ضبابية سوجنو. من نتائج التجارب التي أجريت يدل علي دقه طريقه ضبابي سوجنو في تحديد الحركة الرباعية في تجنب العقبة هو 96.3 ٪ ، من تلك النتائج تبين أن طريقة جيده ومناسبه لاستخدامها علي حركه الطائرة بدون طيار في تجنب العقبات. ABSTRACT The Quadcopter or often called drone has many privileges in the world of transportation for example used for the post in delivering the package or letter. The Quadcopter resembles a plane that is controlled via remote control or autopilot is becoming popularly used in general and broad such as photography or videography. However, frequent occurrences of accidents caused by the Quadcopter because of no detection of obstacles. The Quadcopter is simulated on the X-Drone Simulation Game which uses the Fuzzy Sugeno algorithm that determines the action of quadcopter movement when detected obstacle. Action given on X-Drone as Quadcopter in simulation game is moved, right slide, left shear, reduce speed, and silence or can’t move to forward by using the Fuzzy Sugeno method. From the experimental results, the accuracy of The Fuzzy Sugeno method in determining quadcopter movement in avoiding the obstacle is 96.3%, the result shows that the method is good and proper for use on X-Drone movement in avoiding an Obstacle. ABSTRAK Quadcopter atau yang sering disebut drone, memiliki banyak keistimewaan dalam dunia transportasi misalnya digunakan untuk pos dalam mengantarkan paket ataupun surat. Quadcopter menyerupai pesawat yang dikontrol melalui kendali jarak jauh atau autopilot ini mulai populer digunakan secara umum dan luas seperti fotografi atau videografi. Akan tetapi sering terjadinya kecelakaan yang disebabkan oleh quadcopter karena tidak terdeteksinya obstacle atau halangan. Quadcopter di simulasikan pada Game Simulasi X-Drone yang menggunakan algoritma fuzzy sugeno yang menentukan aksi pergerakan quadcopter saat terdeteksinya obstacle. Aksi yang diberikan pada X-Drone selaku Quadcopter dalam game simulasi adalah bergerak, geser kanan, geser kiri, kurangi kecepatan, dan diam dengan menggunakan metode fuzzy sugeno. Dari hasil percobaan yang dilakukan menunjukkan akurasi metode fuzzy sugeno dalam menentukan pergerakan quadcopter dalam menghindari obstacle adalah 96.3%, dari hasil tersebut menunjukkan bahwa metode tersebut bagus dan tepat untuk digunakan pada pergerakan X-Drone dalam menghindari obstacle