DESAIN KONTROLER LINEAR QUADRATIC GAUSSIAN (LQG) PADA SISTEM PENDULUM TERBALIK

Pendulum terbalik merupakan masalah klasik dalam dinamika dan teori kontrol yang merupakan sistem yang sangat tidak linear dan tidak stabil. Pada dasarnya, desain sebuah sistem pendulum terbalik terdiri dari cart yang bergerak secara horizontal, sedangkan diatasnya terdapat pendulum dalam posisi tegak lurus. Sebagai gambaran, sistem pendulum terbalik memiliki konsep yang sama ketika mencoba menyeimbangkan sebuah stik menggunakan tangan. Karena sistem pendulum terbalik merupakan sistem yang tidak stabil, maka diperlukan kontroler. Linear Quadratic Gaussian (LQG) merupakan gabungan sistem kontrol optimal yaitu Linear Quadratic Regulator (LQR) dan Kalman Filter. LQG dikembangkan sebagai pengontrol optimal dan efektif yang akan digunakan untuk menempatkan cart pada posisi yang diinginkan dan pada saat bersamaan untuk memastikan pendulum yang berada dalam posisi tegak lurus diatas cart tetap dalam keadaan seimbang saat terjadi perubahan posisi cart. Simulasi dari kontrol dirancang menggunakan MATLAB 2014a. Sebagai kesimpulan, melalui simulasi pendulum terbalik dapat distabilkan oleh kontroler LQG