Banco de pruebas instrumentado para robots móviles terrestres

En este trabajo fin de máster, se plantea el diseño mecánico, fabricación y control de un banco de pruebas móvil para su utilización en la investigación y desarrollo de pruebas de movilidad de diferentes robots. Estos bancos de pruebas son herramientas que simulan fielmente las condiciones reales de funcionamiento que va a tener el robot, esto permite la extracción de datos para ir obteniendo conclusiones que posteriormente se conviertan en modificaciones y ajustes antes de que el robot real sea probado en el entorno para el que ha sido fabricado. Este banco de pruebas se compone de tres partes: una primera parte mecánica capaz de recrear las situaciones de movimiento a las que se enfrentará el robot, una segunda parte electrónica de control que dote de movimiento a dicho dispositivo y una tercera parte formada por el software que se ha desarrollado y el control de movimiento mediante Optitrack (TM). Todas estas partes funcionarán conjuntamente para conseguir que el robot no se desplace del lugar cuando haga uso de su sistema de locomoción