Robot con una Raspberry Pi

El propósito de este proyecto es el diseño y programación de un robot móvil para realizar diversas funciones como control del mismo remota o automáticamente, y/o caracterización del entorno utilizando para ello una plataforma con diversos transductores y actuadores, dirigidos con la Raspberry Pi 3. El objetivo fundamental del presente proyecto es manejar y programar distintos transductores, (temperatura, humedad, ultrasónicos, acelerómetro, encoders, así como una cámara con visión infrarroja) con la plataforma Raspberry Pi, y construir así una plataforma robótica de transductores que a su vez pueda desplazarse por control remoto, o de manera automática. El control del movimiento del robot, así como la visualización de los datos recogidos por el mismo se realizará con unos módulos programados en Python, que se ejecutan en la plataforma “Raspberry Pi”. El robot es capaz de enviar y recibir órdenes a través de un ordenador conectado por Wifi a la “Raspberry Pi” con un programa de control escrito en Java. Todos los eventos que se producen en el robot y los comandos recibidos quedan registrados en un archivo de registro, el cual se puede descargar y visualizar con la aplicación de control en el ordenador. Además se ha instalado en el robot una pantalla LCD para poder visualizar su estado y la dirección IP asignada en la red WIFI. Todos los comandos utilizados para la comunicación entre el robot y el programa de control se han realizado a través de un protocolo de comunicación diseñado específicamente para este proyecto. Por último se ha desarrollado un sistema empotrado basado en Linux para el robot, sobre el que se ejecutan los módulos que lo controlan. Abstract: The aimed of this project is the development and programming of mobile robot which it be able to do tasks of environment characterization with a group of transductors and actuators. The robot is controlled by Raspberry Pi 3 PC. For this project it has been used several transductors: temperature, humidity, ultrasonic, accelerometer, encoders and a camera. All of them are connected to RPI platform. The robot also has two servos to move the camera, several IR LED to create a night vision when the light is lower and two engines to move the robot. With this modules, it has built a robotic platform which it be able to move either by remote control or by automatic control. Moving control and data recollecting has been made with various modules programed with Python and executed in the Raspberry Pi. Each robot module (ultrasonic, accelerometer, engines, camera…) is managed by one Python module. The robot receive command through remote PC by program control connected to Wi-Fi network. The program control has been development in Java. Robot events and commands are saved into register file in the memory of robot. This register file can be downloaded and showed in a remote PC by program control. The robot also has a LCD display to show robot status and its IP address. The communication between robot and program control has been made with a communication protocol developed exclusively to this project. By the end, it has been developed an embedded Linux system to Raspberry Pi 3 platform which it helps to reduce the memory and CPU load