Identifikasi Perpindahan Posisi UAV Berbasis Pemrosesan Citra Digital

Penentuan posisi pada pesawat tanpa awak atau UAV sangat penting untuk menjalankan sistem kendali pesawat tersebut. Tetapi sensor GPS yang digunakan pada UAV tidak selalu dapat memberikan informasi posisi sensor tersebut. Alasan tersebut mendasari Tugas Akhir ini untuk dikembangkan topik terkait visual odometry pada daerah yang sensor GPS tidak dapat lakukan. Fokus dari penelitian ini adalah mengembangkan algoritma yang memiliki kompleksitas rendah. Algoritma tersebut akan dikaji dengan berdasarkan tingkat akurasi, kompleksitas notasi big-O, dan waktu eksekusi. Algoritma dikatakan berhasil dengan harapan mampu mengidentifikasi perpindahan posisi dengan akurasi lebih dari 80%. Adapun algoritma yang dikembangkan pada Tugas Akhir ini yaitu: (1)cross- correlation, (2)Harris-Stephen corner detection, dan (3)penyesuaian intensitas. Keandalan algoritma akan diuji dengan melakukan beberapa variasi pengujian. Berdasarkan pengujian yang telah dilakukan, algoritma terbaik untuk mengidentifikasi pergerakan dihasilkan oleh algoritma Harris-Stephen corner detection. Algoritma ini dapat mengidentifikasi pergerakan dengan tingkat akurasi di atas 80% untuk berbagai variasi gerakan, ketinggian, dan variasi jumlah objek pada gambar