Robotkéz vezérlés

A Debreceni Egyetem Informatikai Karán egy humanoid robot megépítését tervezték, amiből én is elválaltam egy részfeladatot. A projektem egy olyan humanoid robotkéz megvalósítása, ami különböző vezérlési funkcióval van ellátva. A kéz képes önállóan az ujjait mozgatni, de funkciók javarészéhez felhasználói vezérlés szükséges. A projekt feladatom egy Arduino mikrokontrollert alkalmaztam.A robotkéz elkészítésével és beprogramozásával az volt a célom, hogy az Informatikai Kar hallgatóit és tanárait segítsem egy későbbi humanoid robot építésben. Szakdolgozatomban különböző robotkéz vezérlési módszereket szeretnék bemutatni, melyeknek kapcsolásait és programkódjait én készítettem el. A robotkéz ujjait kisméretű szervomotorok mozgatják. • Az első funkcióhoz potenciométereket használtam fel. A robotkéz szervomotorjait egy-egy potenciométer fokozatmentes állításával lehet irányítani, ezáltal egymástól függetlenül vezérelhetők az ujjak. • A második funkciónál egy mozgásérzékelő segítéségével a robotkéz „integet”, ahogy mozgást érzékel a környezetében. Ez tulajdonképpen egy önműködő funkció, az ujjak folyamatosan és lassan behajlanak, ahogy a mozgásérzékelő magas jelet ad. • A harmadik funkcióhoz egy távolságmérőt programoztam be úgy, hogy a robotkéz ujjait a kezem mozgatásával tudom irányítani. Minél közelebb tartom a kezemet a szenzorhoz, úgy a robotkéz ujjai is behajlanak, viszont az ujjak kiegyenesednek, ha a távolság nő a szenzor és a kezem között. • Az utolsó funkcióhoz egy analóg joystick-ot alkalmaztam. A joystick kar Y tengely mentén való mozgatásával vezérelhető a robotkéz. Ez a funkció hasonlóan működik, mint a korábban említett potenciométeres vezérlés. Egy 1x4-es gombsor segítségével a funkciók között lépkedhetünk. A gombok lenyomása utána lefut az adott vezérléshez tartozó programkód, majd aktivizálódik a hozzátartozó érzékelő vagy vezérlő. Az első gomb a potenciométer, a második gomb a mozgásérzékelő, a harmadik gomb a távolságmérő és a negyedik gomb pedig a joystick vezérlést indítja el. A robotkéz egyszerre csak egy vezérlő funkciót tud aktivizálni. A robotkéz vezérléshez készítettem egy vezérlődobozt, ami a felhasznált eszközöket tartalmazza.BSc/BAmérnökinformatiku