Control de posición para una plataforma altazimuth

El trabajo de grado consiste en un control de posición de una plataforma Altazimuth enfocada en la toma de fotográficas, utilizando encoders y dos hardware dedicados para dos articulaciones (giro y elevación). Este control de posición debe ubicar la plataforma en un punto fijo y responder a perturbaciones externas. Los comandos para manipular la plataforma son enviados desde Matlab y desde allí es posible: comenzar, detener, cambiar set-point y visualizar la respuesta del control. En el trabajo de grado se incluye la caracterización de la plataforma, con sus respectivas simulaciones en lazo abierto, también contiene el desarrollo de un algoritmo PID tipo paralelo con los diferentes módulos utilizados sobre un microcontrolador dsPIC30F2010, allí se explican las rutinas empleadas y los cálculos realizados. Por último, el trabajo de grado muestra los resultados obtenidos y el análisis de estos, demostrando así el control de posición implementado para la obtención de un tiempo de estabilización y un error en estado estable acorde a lo planteado en los objetivos del proyecto.The degree work consists of a position control of a Altazimuth platform focused on taking photographs, using encoders and two dedicated hardware for two joints (rotation and elevation). This position control must locate the platform at a fixed point and respond to external disturbances. The commands to manipulate the platform are sent from Matlab and from there it is possible to: start, stop, change set-point and visualize the response of the control. In the work of degree includes the characterization of the platform, with their respective simulations in open loop, also contains the development of a parallel PID algorithm with the different modules used on a dsPIC30F2010 microcontroller, there are explained the routines used and calculations made. Finally, the degree work shows the results obtained and the analysis of these, demonstrating the position control implemented to obtain a stabilization time and a steady state error according to the project objectives.Ingeniero (a) ElectrónicoPregrad