Sincronización entre módulos para la captura de información en un robot modular tipo serpiente

Este trabajo de grado pretende ayudar en la labor realizada por el grupo SIRP del departamento de ingeniería electrónica en la sincronización y captura de información entre módulos de un robot serpiente. Se lleva a cabo la implementación de dos estrategias de sincronización y se propone un protocolo de pruebas con el fin de evaluar los comportamientos evidenciados por las dos estrategias. El primer protocolo consiste en la sincronización por medio de NTP, el segundo se lleva a cabo por medio del envío de una trama serial. El trabajo de grado ha sido realizado para su uso en N módulos del robot tipo serpiente del grupo.This degree work intends to help in the work done by the SIRP group of the department of electronic engineering in the synchronization and information acquisition between modules of a snake-like robot. The implementation of two synchronization strategies is carried out and a test protocol is proposed in order to evaluate the behaviors evidenced by the two strategies. The first protocol consists of the synchronization through NTP, the second is carried out by sending a serial frame. The degree work has been done for use in N modules of the snake-like robot of the group.Ingeniero (a) ElectrónicoPregrad