Identification for Model Predictive Control under Closed-loop Conditions

V posledných rokoch došlo k rozmachu moderných algoritmov pre riadenie v rôznych odvetviach priemyslu. Jednou z metód, ktorá sa stala veľmi populárnou, je aj prediktívny regulátor založený na modeli. Takýto regulátor prináša nespočetné množstvo výhod, ako napríklad možnosť kompaktne definovať požiadavky na riadenie vo forme účelovej funkcie, schopnosť zahrnúť obmedzenia priamo do optimalizačnej úlohy a mnoho ďalších. Zároveň však tento typ regulátora prináša aj niekoľko nevýhod. Jeho hlavným problémom je predovšetkým fakt, že pre svoje správne fungovanie potrebuje mať k dispozícii matematický model systému. Tento vnútorný model nielenže musí dostatočne presne popisovať realitu (odozvy skutočného riadeného systému), ale mal by byť aj čo najjednoduchší kvôli výpočtovej zložitosti výslednej úlohy. Matematický model, ktorý nie je dostatočne vernou replikou riadeného systému, môže významne degradovať správanie regulátora, ktorý sa na tento model spolieha. Z tohto dôvodu je nevyhnutné venovať hľadaniu vhodného prediktora správania systému náležitú pozornosť.In recent years, modern control algorithms have gained popularity in many fields of industry. One of the methods that has become widely recognized is Model Predictive Controller (MPC). Suc