Yhteistyörobotin käyttöönotto testaussolussa

Tämän opinnäytetyön tarkoituksena oli käyttöönottaa UR10-yhteistyörobotti tes-taussolussa Suomessa toimivalle Ampner Oy yritykselle. Tavoitteena oli automati-soida piirilevyn asennus ja sen poistaminen testauslaitteelta yhteistyörobottia käyt-täen. Työhön kuului robotin ohjelmointi ja sen simulointi, robottisolun rakentami-nen ja simuloinnin teko Visual Components-ohjelmistolla, robotin tarttujan suun-nittelu ja siihen tulevien lisäosien CAD-mallinnus ja 3D-tulostus, I/O-selvitys ja suunnittelu laitteistojen välillä ja turvallisuuden suunnittelu testauslaitteeseen. Opinnäytetyössä tutustuttiin yhteistyörobottiin, johon valittiin työkalut, mallinet-tiin kokoonpanoon tarvittavat osat ja ohjelmoitiin toimiva robottiohjelma. Testaus-laitteen automaattiselle sululle suunniteltiin turvajärjestelmä käyttäen erilaisia antu-reita. Selvitettiin I/O-robotin, testauslaitteen ja anturien välillä. Robottisolusta ja ohjelmistosta luotiin virtuaalinen malli, jota käyttäen pystyttiin hahmottamaan solu ja robotin tarvittavat liikkeet solussa. Työ vaati perehtymistä yhteistyörobottiin, sen työkaluihin, turvallisuus vaihtoehtoihin, I/O:hon, Mallintamiseen ja tulostami-seen, sekä robotinohjelmointiin ja simulointiin. Suurin osa opinnäytetyöstä oli itse robotin ohjelmointia ja simulointia. Kokoonpano testattiin koulussa olevalla robo-tilla ja työkaluilla, muut tarvittavat osat saatiin Ampner Oy:lta. Työn tuloksena saatiin aikaan toimiva kokoonpano-ohjelma, miten ja millä kom-ponenteilla kokoonpanotyö saatiin suoritettua ja vielä turvallisesti. Projektiin jäi kuitenkin paljon paranneltavaa aikataulun vuoksi, mutta tämä opinnäyte työ antoi yritykselle hyvän mallin, miten kokoonpanon automatisointi on mahdollista suorit-taa turvallisesti ja antoi hyvät lähtökohdat sille joka tätä projektia jatkaa. Työ opet-ti paljon robotin ohjelmoinnista ja turvallisuudesta sekä antoi paljon kokemusta näistä aiheista, jota voin käyttää myöhemmin työelämässä.The purpose of this thesis was to commission the UR10 collaborative robot into the test cell for the company called Ampner Oy in Finland. The aim was to auto-mate the installation and removal of the circuit board from the tester using a col-laborative robot. The work included robot programming and simulation, robot cell building and simulation with Visual Components software, robot gripper design and CAD add-ons and 3D printing, I/O analysis and design between multiple ma-chines and safety design for the testing equipment. The thesis focused on a collaborative robot, for which right tools were chosen, modeling components that was needed for assembly were modelled and pro-grammed workable program was programmed for the robot. A security system was designed for the automatic locking of the tester using various sensors. The I/O was explored between the robot, the tester and the sensors. A virtual model was created of the robotic cell and the program was created a virtual model that could be used to perceive the working cell and the robot's movements in the cell. The job required insight into the collaborative robots, its tools, security options, I/O, mod-eling and printing, and robot programming and simulation. Big part of the thesis was the robot programming and simulation itself. The assembly was tested with school robot available at VAMK and it tools, and other necessary parts were ob-tained from Ampner Oy. As a result of the work, a working assembly program was made successfully, and in a safe way. However, because of the lack of time the project still needs im-provements, but this thesis work gave the company a good example of how the automation assembly can be performed safely and gave a good starting point for the project to continue