Robottikäsivarsi

Työn tavoitteena oli suunnitella robottikäsivarsi, joka suoriutuu Elrob-kilpailun tehtävistä. Tavoitteena oli myös, että käsivarsi olisi jatkojalostettavissa yrityksen muihin tarpeisiin. Käsivarren tuotekehitys lähti liikkeelle Elrob-kilpailun tehtävien vaatimusten pohjalta. Työssä tutustuttiin Elrob-kilpailun tehtäviin ja kisoissa käytettyihin robotteihin. Lisäksi tehtiin markkinakatsaus olemassa oleviin valmiisiin käsivarsiin sekä moduuleihin, joista käsivarsia voitaisiin rakentaa. Markkinakatsauksen ja tehtävien vaatimusten pohjalta taulukoitiin löydetyt vaihtoehdot ja vertailtiin ominaisuuksia. Ominaisuuksien ja työn-antajan ohjeiden pohjalta valittiin sopivin vaihtoehto käsivarren toteuttamiseksi. Opinnäytetyön tavoite muuttui hieman työn edetessä. Työhön lisättiin hydrauliikalla toimivan käsivarren esiselvitys. Opinnäytetyön tuloksena syntyi ensimmäinen malli hydrauliikalla toimivasta robottikäsivarresta. Kyseinen käsivarsi on varustettu kahdella nivelvarrella sekä käsivartta pyörittävällä sähkömoottorilla. Kyseisen mallin pohjalta hydrauliikalla toimivan käsivarren tuotekehitys on helppo aloittaa.The main goal of this thesis was to design a robotic arm that would overcome the tasks of the Elrob competition. Another goal was that the arm could be further processed to the other needs of the company. The product development of the robotic arm started from the requirements of the Elrob-competition. The first goal of the thesis was to become acquainted with the robots used in the Elrob-competiton and with the tasks the competition includes. A market overview was made on the existing arms as well as on modules for which the arm could be made. Based on the market overview and the requirements of the robotic hand, the found options were tabulated and the features were compared. The best option was then chosen based on the features and the employer’s instructions. The goal of the thesis changed while the work progressed. The thesis changed more to a preliminary work of a hydraulic robotic arm. The result of the thesis was a model of a hydraulic robotic arm. The robotic arm is equipped with two arms and one electric motor that rotates the arm. Based on this model, further product development is easy to star