Energiapuukouran ohjausjärjestelmän suunnittelu

Tässä opinnäytetyössä suunniteltiin harvesterin ja energiapuukouran välille ohjausjärjestelmä, jolla kouran toimintaa voidaan ohjata harvesterin ohjaamosta käsin mahdollisimman helposti. Ohjausjärjestelmä suunniteltiin sovellettavaksi eri työkoneisiin mahdollisimman helpoksi. Ohjausjärjestelmä toteutettiin Koulutuskeskus Sedun Valmet 901.1 -harvesterin ja Naarva-Koura 1500-25E -energiapuukouran välille. Yhdistelmää on tarkoitus hyödyntää opetuksessa välivaiheena, kun siirrytään ajokoneesta harvesteriin. Aluksi tavoite oli saada kyseinen yhdistelmä toimimaan ilman automaattista ohjausjärjestelmää, jolloin metsäkoneenkuljettajien koulutus voisi alkaa. Automaation suunnittelussa otettiin huomioon muut mahdolliset energiapuukouraa käyttävät koneet ja liitettävyys eri sähkö- ja hydrauliikkajärjestelmien välillä. Suunnitelmassa asennetaan kouraan erillinen ohjainlaite, jota ohjataan ohjaamosta ohjauskahvoihin lisätyillä lisäkahvoilla. Kouraa pystytään käyttämään manuaalisesti yksi liike kerrallaan tai automaattisesti, jolloin koura tekee työkierron itsenäisesti kuljettajan käskystä. Automaattisessa ajossa liikkeet ovat joko kellotettuja tai anturoituja sen mukaan, mikä on liikkeen tarkoitus. Työn tuloksena saatiin toimiva harvesterin ja energiapuukouran yhdistelmä, jolla voidaan tehdä töitä täysmittaisesti. Työn tuloksena saatiin myös suunnitelma ohjausjärjestelmästä harvesterin ja energiapuukouran välille, jolla voidaan helpottaa kuljettajan tehtäviä.In this thesis, a control system between the harvester and the energy wood head was designed to make it as easy as possible to control the operation of the grapple from the harvester cabinet. The control system was designed to be applied to different work machines as easily as possible. The control system was implemented be-tween the Sedu’s Valmet 901.1 -harvester and the Naarva-Koura 1500-25E -energy wood head. The combination is to be used as an intermediate step in teaching when switching from a forwarder to a harvester. Initially, the aim was get this combination working without an automated control system, so that the training of forest machine drivers could be started. When planning the automation, attention was also paid to other machines that could utilize the energy wood head and that it could be easily connected to different electrical and hydraulic systems. In the plan, a separate guide is mounted on the handle, and it is controlled from the cockpit with additional handles added to the steering hoist. The head can be operated manually one movement at a time or automatically, so that it performs the work cycle independently by the order of the driver. In the automatic mode, the movements are either based on timing or sensor data depending on the purpose of the movement. As the result of the work, a combination of a harvester and an energy wood head which can be used for full scale work was obtained. The result of this work was also a plan for the control system between a harvester and an energy wood head that can facilitate the driver's tasks