Teleoperação Robótica de Cadeira de Rodas Com Controle de Retardo de Tempo para Treinamento de Interfaces de Comando

O presente trabalho avalia um controlador PD-Like e de impedância aplicados a uma cadeira de rodas robótica teleoperada com realimentação visual proveniente de uma câmera. Esta avaliação aborda a influência do atraso de tempo de transmissão de dados e imagem no sistema. A realimentação de força imposta pelo controlador foi inicialmente aplicada a um robô, emulando uma cadeira de rodas para testar os algoritmos, ao joystick, relacionando a diferença entre mestre e escravo, e com base em medidas de um sensor laser para detectar presença de possíveis obstáculos no caminho. O sistema foi implementado e testado em uma cadeira de rodas real. Foram analisados o tempo para completar as tarefas propostas, o erro de sincronismo do robô, e o erro espacial referente ao caminho percorrida e o caminho especificado. Além disso, foram coletados sinais de EEG do usuário, a fim de mensurar o nível de atenção do usuário durante a execução da tarefa, o qual foi correlacionado com o questionário NASA-TLX preenchido logo após a conclusão do protocolo. Foi observado um satisfatório comportamento do controlador e execução da tarefa pelo usuário, e que o nível de atenção aumenta com a presença de atraso de tempo. Palavras-chaves: Teleoperação robótica, cadeira de rodas, sistema com atraso de tempo, EEG e cálculo de índice de atenção