Uma Estrutura de Programacao para o Desenvolvimento de Aplicacoes de Robotica Moveis em Tempo-Real

Apesar de existirem vários robôs móveis, as soluções adotadas para sua programação são, normalmente, do tipo ad hoc. Alguns projetos foram criados com o objetivo de prover uma interface comum aos vários tipos de robôs móveis, mas nenhum parece ter alcançado os requerimentos de sistemas robóticos reais. A maioria não se importa com restrições de tempo, as quais são intrínsecas às aplicações robóticas. Suporte de tempo-real é um requisito muito importante para comportamento determinístico. Este trabalho compara as estruturas para programação de robôs móveis existentes e propõe uma nova estrutura (framework), através de critérios claros e objetivos. Esta estrutura é desenvolvida com base no sistema operacional Linux, utilizando uma extensão de tempo-real, para prover uma interface simples e flexível, adequada à programação de aplicações de robótica móvel, que possuem restrições de tempo severas. A extensão escolhida neste trabalho foi o projeto Xenomai, embora seja possível adaptar a solução para outras extensões como RTAI ou RTLinux. A estrutura proposta permite obter latências da ordem de micro-segundos, além de facilitar bastante o processo de desenvolvimento de aplicações com robôs móvei