Cinemática Composta de Manipuladores Móveis

Um dos desafios atuais dos manipuladores móveis é o planeamento integrado da sua trajetória. O objetivo deste trabalho é assim integrar ambas as cadeias cinemáticas de modo a que o sistema possa realizar os movimentos restritos do manipulador enquanto a plataforma se move. Para isto vão ser implementadas duas possiveis abordagens de controlo. Para complementar a dissertação , é ainda desenvolvido um planeador de trajetórias recorrendo ao algoritmo A-sta