Paralelização de Algoritmos de Processamento de Imagem em Contexto de Vinha

Um dos grandes desafios atuais da robótica para agricultura é alcançar algoritmos de processamento de imagem que sejam robustos a todas as condições de luminosidade, ao mesmo tempo eficientes e com custo adequados ao contexto. Neste projecto pretende-se implementar algoritmos de perceção visual da vinha, anteriormente desenvolvidos no projecto AGROB V16, em contexto de Graphical Processing Units (GPUs). Será necessário estudar as diferentes arquiteturas das GPU's e decompor os algoritmos de perceção visual num conjunto de funções que possam ser executadas de forma concorrente e desenvolver um conjunto de bibliotecas dedicadas. Este sistema deverá ser operável com ambiente ROS