Assistance à la conduite de fauteuil roulant électrique (FRE) sur un trottoir : une preuve de concept

National audienceL'utilisation d'un FRE permet de conserver une autonomie de déplacement et de ce fait de maintenir des activités quotidiennes. Une telle aide technique joue un rôle majeur dans la qualité de vie des personnes en situation de handicap moteur. Cependant, conduire un FRE est une tâche complexe. L'une des difficultés majeures rencontrées est la présence d'obstacles négatifs dans l'environnement tels que les marches d'un escalier ou le bord d'un trottoir. En effet, les chutes sont l'une des principales causes d'accidents liées liées`liéesà la conduite d'un FRE. Ainsi, afin de fournir une aidè a la navigation efficace, un système d'assistancè a la conduite de FRE devrait non seulement empêcher l'utilisateur de se heurterà heurter`heurterà l'environnement, mais aussi de tomber d'un trottoir. Afin de répondrè a ces attentes, nous proposons une solution d'aidè a la conduite semi-autonome sous la forme de suivi de trottoir. Nous présentons des simulations ainsi qu'une expérience réalisée avec notre solution embarquée sur un FRE. Dans les deux cas, notre méthode permet une correction de la trajectoire du FRE lorsque l'utilisateur s'approche d'un bord de trottoir. Les résultats obtenus fournissent ainsi une preuve de concept de notre méthode