Numerička analiza nosive konstrukcije manipulatora

U ovom radu je provedena analiza čvrstoće nosive konstrukcije mobilnog manipulatora koji se koristi prilikom nerazornog ispitivanja u nuklearnim elektranama. Manipulator kao dio ispitnog sustava koristi se za ultrazvučno i vizualno ispitivanje jedne od komponenata primarnog kruga nuklearnih elektrana cilindričnog oblika. Nuklearne elektrane redovito podliježu nerazornim ispitivanjima s ciljem provjere njihovog stanja i procjene životnog vijeka. Kvarovi se jako teško uklanjaju te za posljedicu mogu imati miješanje vode primarnog kruga (voda koja je u direktnom kontaktu s gorivim elementima nuklearnog reaktora) s vodom sekundarnog kruga koja prolazi svim pogonskim točkama elektrane (parna turbina, kondenzator). Posljedice takvog oštećenja vrlo je komplicirano ukloniti te zahtjeva vrlo visoke investicije i isključivanje toga bloka elektrane na duže razdoblje. Nerazorna ispitivanja obavljaju robotizirani sustavi umjesto ljudi zbog visoke radijacije čime se povećava brzina i postiže kvaliteta inspekcije. U radu detaljno je opisan postupak dobivanja nuklearne energije, koja se koristi za dobivanje električne energije i najvažniji tipovi nuklearnih reaktora, koji su važan dio za odvijanje nuklearnih reakcija. Objašnjena je metoda ispitivanja i mobilni manipulator korišten u ovom radu. Opisana je metoda konačnih elemenata i programski paket Abaqus u kojem su napravljene analize definirane u Diplomskom zadatku. Nakon toga prikazan je verifikacijski proračunski model grede opterećene s vlastitom težinom, na osnovu kojeg su odabrani konačni elementi. Glavni dio rada je numerička analiza mobilnog manipulatora provedena za tri različita slučaja opterećenja i rubnih uvjeta. Na kraju rada slijede zaključci na temelju provedenih ispitivanja