Sensornahe Signalverarbeitung mit FPGAs am Beispiel der Berechnung des optischen Flusses auf mobilen Robotern

Chinapirom T, Witkowski U, Rückert U. Sensornahe Signalverarbeitung mit FPGAs am Beispiel der Berechnung des optischen Flusses auf mobilen Robotern. In: 3. Paderborner Workshop: Intelligente Mechatronische Systeme. Paderborn; 2005.Inhalt des Artikels ist die sensornahe Informationsverarbeitung von Sensordaten mit FPGAs. Die enge Kopplung von Sensoren und FPGA-Bausteinen erlaubt sowohl die flexible Ansteuerung von Sensoren über eine Vielzahl von IO-Schnittstellen, als auch die Verarbeitung der aufgenommenen Sensorsignale. Aufgrund der sensornahen Informationsverarbeitung werden i.A. keine großen Datenmengen an einen zentralen Prozessor übertragen, dieser Prozessor wird entlastet, der Verdrahtungsaufwand zwischen Sensoren und zentralem Prozessor fällt geringer aus und die Störanfälligkeit kann reduziert werden