Efficient planar object recognition and localization system based on boundary point pair feature

工业机器人和机器视觉组成的分拣系统是最近几年研究的热点之一。针对工业环境中板型物体（如钢板），在基于投票策略的匹配算法基础上，加入了边缘点对特征，提出了一种基于边缘点对特征的三维目标识别与定位方法，并利用该算法设计实现了一个钢板识别与定位系统，已成功应用于工业机器人自动钢板打磨项目中。另外，对匹配结果使用位姿聚类以及位姿验证与优化进一步提高算法的准确性和鲁棒性。根据系统在工作现场的运行统计结果得出，该方法不仅其定位精度在项目容忍范围之内，而且满足项目对实时性的要求