Add to ORKG针对GIS检测移动操作臂的作业要求,首次开展了一种五自由度操作臂的结构设计与优化。首先通过分析GIS检测的任务要求,完成操作臂构型尺度设计;假定均质杆件和集中负载,建立机械臂力学模型,基于抗弯截面系数的平方与截面面积的三次方比值最优完成主操作臂的截面形状和截面尺寸的设计;建立三维实体模型,基于有限元方法完成操作臂在不同工况下的应力分析,在此基础上,采用遗传算法对操作臂进行结构优化。优化后的结构尺寸使操作臂的质量明显减小且能够保证足够的强度和刚度
针对传统快速扩展随机树算法在关节空间对机械臂进行路径规划难以得到机械臂笛卡尔空间下最短路径的问题,提出改进的快速扩展随机树算法(DL-RRT),在笛卡尔空间对机械臂进行路径规划,得出机械臂笛卡尔空间下...
本实用新型涉及一种使机器人高精度跟踪指定路径的装置,为综合利用同轴视觉传感系统和焊缝位置测量传感系统进行路径跟踪和偏差补偿的机器人加工系统。包括机器人本体、位置修正装置和控制系统等,其控制系统包括:接...
Розроблено інформаційну систему для моделювання роботи маніпуляторів конструкторського бюро виробнич...
在空间对接地面实验中,为测试空间转位机构的工作性能,采用基于双轴惯量模拟理论设计一种新型空间转位实验装置,提出了利用惯量模拟增速机构模拟空间站的大惯量负载的方法。采用Lagrange法建立空间转位系统...
根据高压输电线路检测环境,提出一种高压输电线路巡检机器人。以该输电线路巡检机器人为研究对象,采用Denavit-Hartenberg法建立巡检机器人的连杆坐标系,推导巡检机器人的变换矩阵。并应用微分变...
针对移动机械臂系统在复杂室外环境中的作业需求,该文提出一种结构化环境下移动机械臂路径规划方法。首先根据移动机械臂的结构特点,将其分为移动平台子系统和机械臂子系统,并建立其运动学模型;然后求解机械臂雅可...
为了能够在不修改工业机器人控制器的逆解算法的前提下对双机械臂系统进行位姿优化,同时要求以双臂各向同性指标为强化目标,设计出基于扩展任务的双臂姿态优化方法。首先对双臂机器人的协作任务进行了运动学分析与建...
摘要 随着工业4.0概念的提出，工业制造逐渐由传统的工厂转向智能制造，其中机械臂视觉伺服控制技术已成为智能机器人领域研究的重点。早期的机械臂视觉伺服是采用基于标定技术进行控制的，这种方法不仅会受到周围...
Обратная задача кинематики манипулятора состоит в определении таких законов изменения его обобщенных...
主要研究基于自然语言(汉语)的GIs路径重建问题,通过分析带有路径表述信息的汉语文本,建立了汉语的NLRP句法模型,它是由带有空间语义的动作以及作为动作对象的地理要素构成的集合.考虑到自然语言理解实现...
实施GIS技术创新战略,不仅能够更好地满足人们对地理信息的需求,而且能够使地理信息产业发展壮大.本文首先分析了GIS技术创新的三种模式,即技术推动型、需求拉动型、混合型,认为引入其他技术、应用的深入是...
本論文以設計、分析的方法探討機器手臂的準度提昇方案，提出一套由機 械手臂運行軌跡推估關節間隙的方法。透過建立機械手臂結合關節間隙之動態模型，並探討關節間隙所導致的軌跡誤差，建立關節間隙與軌跡誤差間的關...
GIS中的空间关系主要描述空间对象之间的各种关系,为GIS的分析提供基本的理论和方法支持.空间关系主要包括距离关系、方向关系、拓扑关系及空间关系相似性等.从空间关系的内涵来讲,空间关系模型应该能够反映...
在机械臂视觉伺服目标捕获过程中，当机械臂存在运动噪声且其视觉传感器亦存在观测噪声时，不同抓捕轨迹会得到不同的运动精度。多源误差影响下，机械臂捕捉运动会随机地偏离预定义轨迹，存在抓取失败概率。为了对捕获...
В статті пропонуються евристичні алгоритми для моделювання деяких процесів розповсюдження на основі ...
针对传统快速扩展随机树算法在关节空间对机械臂进行路径规划难以得到机械臂笛卡尔空间下最短路径的问题,提出改进的快速扩展随机树算法(DL-RRT),在笛卡尔空间对机械臂进行路径规划,得出机械臂笛卡尔空间下...
本实用新型涉及一种使机器人高精度跟踪指定路径的装置,为综合利用同轴视觉传感系统和焊缝位置测量传感系统进行路径跟踪和偏差补偿的机器人加工系统。包括机器人本体、位置修正装置和控制系统等,其控制系统包括:接...
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在空间对接地面实验中,为测试空间转位机构的工作性能,采用基于双轴惯量模拟理论设计一种新型空间转位实验装置,提出了利用惯量模拟增速机构模拟空间站的大惯量负载的方法。采用Lagrange法建立空间转位系统...
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针对移动机械臂系统在复杂室外环境中的作业需求,该文提出一种结构化环境下移动机械臂路径规划方法。首先根据移动机械臂的结构特点,将其分为移动平台子系统和机械臂子系统,并建立其运动学模型;然后求解机械臂雅可...
为了能够在不修改工业机器人控制器的逆解算法的前提下对双机械臂系统进行位姿优化,同时要求以双臂各向同性指标为强化目标,设计出基于扩展任务的双臂姿态优化方法。首先对双臂机器人的协作任务进行了运动学分析与建...
摘要 随着工业4.0概念的提出，工业制造逐渐由传统的工厂转向智能制造，其中机械臂视觉伺服控制技术已成为智能机器人领域研究的重点。早期的机械臂视觉伺服是采用基于标定技术进行控制的，这种方法不仅会受到周围...
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В статті пропонуються евристичні алгоритми для моделювання деяких процесів розповсюдження на основі ...
针对传统快速扩展随机树算法在关节空间对机械臂进行路径规划难以得到机械臂笛卡尔空间下最短路径的问题,提出改进的快速扩展随机树算法(DL-RRT),在笛卡尔空间对机械臂进行路径规划,得出机械臂笛卡尔空间下...
本实用新型涉及一种使机器人高精度跟踪指定路径的装置,为综合利用同轴视觉传感系统和焊缝位置测量传感系统进行路径跟踪和偏差补偿的机器人加工系统。包括机器人本体、位置修正装置和控制系统等,其控制系统包括:接...
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