Design and realization of a control system for an autonomous slot car intended for experimenting with vehicular platoons

Tato bakalářská práce má za cíl vytvořit platformu pro experimentování s algoritmy pro distribuované řízení konvojů automobilů. Řešení využívá běžnou autodráhu s na míru navrhnutými autonomními autíčky. Tato autíčka jsou postavena na zakoupeném podvozku a karoserii vyrobené pomocí 3D tisku. Platforma navazuje na předchozí implementaci stejného problému. Oproti této verzi je navrhnuto nové hardwarové řešení, které využívá hotových vývojových kitů pro mechatronické systémy. Hlavní výpočetní jednotkou je BeagleBone Blue, který je doplněn o běžně dostupné modulární senzory pro měření rychlosti autíčka a vzdálenosti k následujícímu vozu. Software je obdobně jako v komerční praxi automaticky generován z grafických modelů v prostředí Simulink. Oproti předchozí verzi se tak zlepšila reprodukovatelnost hardwaru i komfort softwaru pro experimenty. Práce popisuje postup návrhu hardwarového řešení, softwarové řešení a experimenty ověřující funkčnost systému.The goal of this bachelor´s thesis is to create a platform for experimenting with algorithms for distributed control of car platoon. The solution utilizes ordinary slot car track and self-made tailored autonomous cars. These cars are built on purchased chassis with 3D printed car body. The platform is a follow-up on previous implementation of the same issue. But in comparison, this version uses new hardware solution, which utilizes development kits for mechatronics systems. The main computational unit is BeagleBone Blue, completed with commonly available modular sensors for measuring the cars speed and distance to another vehicle. Software is generated from graphic modules in Simulink, as usual in commercial sphere. This thesis describes the process of development of hardware and software solution and experiments verifying the right functionality of the system