Självparkerande Robot

The purpose of this report is to examine how a self parallelparking robot performs using a pre defined parkingpath, compared to recommendations manual parking. Toexamine this a robot capable of parallel parking have beenconstructed.The project is divided into two parts; construction ofthe vehicle and the software which controls it. The design ofthe vehicle is based on a rear wheel driven car with Ackermannsteering. Localisation of a parking spot, parking andautomatic stopping at an unexpected obstacle is handledwith the help of three distance sensors.The robot was successful in 85% of the test conducted.Syftet med denna rapport är att undersöka hur bra en självparkeranderobot presterar när den fickparkerar med en förprogrammeradväg, jämfört med rekommedationer manuellparkering. För att undersöka detta har en robot kapabeltill att fickparkera konstruerats.Projektet består av två delar; konstruktion av roboten,samt mjukvaran som kontrollerar den. Konstruktionenär baserad på en bakhjulsdriven bil med Ackermannstyrning.Lokalisering av parkeringsplats, parkering samt automatisktstopp vid oväntat hinder hanteras med hjälp av trestycken avståndssensorer.Roboten var framgångsrik i 85% av testerna som utförde