Matande robot

This project considers a construction of a robot arm thatfollows a specific pattern to detect food. To thereafterreach a position which illustrates the position of a person’smouth. Due to limited time during this project the robothas no gripper to grab the food. To find food on a specificarea, a distance sensor was required. Therefor, anultrasonic sensor was used where it was fasten to a servomotor. The servo motor enabled the ultrasonic sensor toalways face down while searching for food. To achieve aprecise motion and position during the movement pattern aPID-regulator was implemented. An experiment was doneto compare how different controllers affected the systemon different angular distances. With modeling the systemand implementing pole placement control the theoreticalparameters were calculated. To steer the DC motors a feedbackof the current position needed to be known, this wassolved using potentiometers. All torque transmission wasdone by wires, which was an advantage for this project dueto the large weight of motors. The final outcome accomplishedto follow the given pattern in a suitable way anddetect a piece of food.Denna rapport omfattar en konstruktion av en robotarmoch dess rörelse att följa ett specifikt mönster för att detekteramat. Därefter sträcka sig till en position som illustreraren människas mun. Då avsedd tid för detta arbetevar begränsat, konstruerades roboten utan en gripare.För att hitta mat i ett avgränsat område, krävdes en avståndssensor. Därför valdes en ultraljudssensor som fästesp°a en servomotor. Servomotorn gjorde det möjligt för ultraljudssensornatt alltid vara riktad nedåt under sökandetefter mat. För att uppnå en precis rörelse och position undermönstret, implementerades en PID-regulator. Ett experimentutfördes för jämförelse av hur olika regulatorerpåverkade systemet på olika vinkelavstånd. De teoretiskaparametrarna beräknades med hjälp av modellering av systemetoch polplacering. För att styra DC motorerna måsterobotarmens position vara känd, detta löstes med potentiometrar.All kraftmoment överfördes genom vajrar, vilketvar en fördel för detta projekt på grund av den tungavikten på motorerna. Slutresultatet av konstruktionen lyckadesfölja det givna mönstret och detektera mat på ettlämpligt vis