Construction de facettes 3D par stéréovision intégrant des principes de géométrie projective

Not availableLe travail présenté dans ce mémoire s'inscrit dans le cadre de la vision artificielle et l'objectif recherche est de développer un processus de reconstruction stéréoscopique des facettes 3D des scènes observées. Le principe fondamental que nous avons suivi pour réaliser la construction de facettes 3D a été d'éviter dans la mesure du possible, tout calcul direct sur les segments 3D. Nous avons alors proposé un protocole d'utilisation de l'information région et l'information contour pour construire des indices 2D: facettes 2D par l'intermédiaire desquels nous inférons l'existence d'un plan 3D. Utilisant ensuite des techniques de géométrie projective, nous vérifions en 2D la validité de l'hypothèse de planarité relative à chacun de ces indices. La recherche des paramètres de chacune des facettes 3D de la scène utilise alors toute l'information acquise en 2D concernant les propriétés 3D à vérifier par ces facettes à construire. Cette reconstruction permet ainsi de maintenir la propriété de planarité ou encore de coplanarité entre facettes améliorant la localisation 3D de ces primitive