Controlo de velocidade de um veículo elétrico autónomo

Dissertação para obtenção do Grau de Mestre em Engenharia Eletrotécnica e de ComputadoresA presente dissertação aborda o controlo de velocidade de um veículo elétrico autónomo. A dinâmica do veículo será testada em diferentes situações de percurso, tais como, curvas e rampas. De modo a simular as diferentes situações com o veículo será necessário fazer um estudo aprofundado sobre a sua dinâmica. Serão usados três tipos de motorizações: motor CC (corrente contínua), Assíncrono e Síncrono de Magnetos permanentes. Cada uma das motorizações apresenta vantagens e desvantagens em relação às outras e diferentes técnicas de controlo, sendo feita no fim uma análise comparativa das três. O motor CC apresenta o controlo de velocidade mais simples das três motorizações apresentadas. Neste caso, a velocidade é diretamente proporcional à tensão de alimentação. Portanto, para controlar este motor será usado um controlador PI, que em função da velocidade pretendida irá devolver um valor de tensão que será aplicado ao motor. Para o motor assíncrono será usado o controlo por orientação de campo, que é uma técnica frequentemente usada neste tipo de motores. Para finalizar, será usada a técnica de controlo de corrente retangular para o motor síncrono de magnetos permanentes