Controlo supervisionado

Dissertação apresentada na Faculdade de Ciências e Tecnologia da Universidade Nova de Lisboa para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Electrotécnica e de ComputadoresEste trabalho aborda o problema do controlo de sistemas cujas características dinâmicas se alteram de forma significativa em curto espaço de tempo. Com este objectivo em mente, estudam-se estruturas de controlo em que o controlador a colocar no anel de controlo é seleccionado de entre um conjunto pré-definido, de acordo com um mecanismo de decisão. Estes sistemas são designados por sistemas de controlo supervisionado adaptativo. Neste projecto é realizado um estudo de técnicas de controlo supervisionado aplicado a uma estrutura multi-controlador comutada. São estudadas e implementadas duas abordagens distintas para a escolha do controlador no sistema de supervisão: na abordagem mais comum na literatura, a selecção do controlador é baseada na utilização de estimadores do comportamento do sistema, e o critério de selecção prende-se com a “qualidade” do estimador; na outra, a selecção do controlador é realizada através de uma avaliação directa do potencial desempenho de cada controlador presente num conjunto de controladores pré-definidos. Para o projecto dos controladores individuais usam-se métodos que fazem uso de modelos paramétricos do processo, e também métodos baseados em modelos não paramétricos. As diferentes estruturas de controlo e supervisão são analisadas e simuladas com recurso ao software Matlab. Como plataforma de teste experimental foi desenvolvida de raiz uma aplicação na plataforma .NET com recurso à linguagem C#. Os sistemas de controlo supervisionado estudados são avaliados no controlo de um processo de escala laboratorial (processo térmico PCT 37-100)