Add to ORKG仿生机器鱼处在非线性的、 时变的、 复杂的水环境中,难以建立精确的数学模型,其位姿控制成为当前的主要难题之一.为了解决这个难题,设计了一种适应的模糊控制算法,可以实时地控制机器鱼的方向和速度,通过调整方向和速度的误差两个变量,使机器鱼能够快速地、 较精确地到达目标点.在现有的水下机器人协作控制平台下,进行了机器鱼从一个目标位姿到另一个目标位姿的游动实验,结果表明该算法计算量小,显著提高了机器鱼控制的精度,证明了算法的有效性及可靠性.广西高校科学技术研究重点项目217-222
This paper is concerned with the design of a robotic fish and its motion control algorithms. A radio...
This paper describes the design of a biologically inspired robotic fish which is capable of three-di...
为提高机器鱼射门的成功率,提出了基于虚拟切线圆的机器鱼比赛进攻策略.通过切线圆来调整机器鱼的方向,解决了改变方向时电机的抖动和不稳定性问题,使机器鱼快速准确的调整位姿,到达指定的进攻角度和位置,从而达...
在具有复杂性与不确定性的水环境下,针对无法建立精确的水下机器人控制数学模型问题,提出基于模糊控制的仿生机器鱼避障算法.将视线导航原理与模糊控制思想相结合,进行水下机器人路径规划.通过专家经验,设计一个...
位姿控制是机器鱼研究的基础,机器鱼游动的实质是位姿到位姿的变化,位姿控制效果直接影响机器鱼完成目标任务的质量.在行为机制基础上,以机器鱼从起始位姿到目标位姿的距离与夹角误差建立矢量矩阵,并以矢量矩阵参...
仿生机器鱼是近年来水下机器人研究的热点方向之一，它为研制出高效，低噪声和高灵活性的水下机动工具提供了新的解决方案。目前为止，国内外很多研究机构都开始研究并取得了很大进步，各种驱动机制的机器鱼也在性能上...
为了使机器鱼的顶球兼备速度性和连贯性并提高进球效率,提出一种基于动作决策的顶球算法.在分析典型的顶球算法的基础上,设计了机器鱼5种简单动作,依据机器鱼、球和对方球门的坐标几何位置关系的设计决策机制来选...
机器鱼水球比赛是进行多机器鱼协作研究的标准平台.考虑在机器鱼水球比赛中的协作顶球策略问题,以行为机制理论为基础,根据机器鱼与球之间的距离及机器鱼的方向,通过引入进攻与防守函数来确定各机器鱼的动态角色分...
针对多仿生机器鱼编队控制问题，提出了一种分布式的分层控制方案。首先，各机器鱼以一致性算法为数据融合模块对编队中心位姿进行分布式估计，据此获得在编队中的期望位姿，作为路径规划模块的输入；其次，各机器鱼基...
为实现多机器鱼的队形控制,在图论队形控制理论的基础上引入一种基于位置反馈的队形控制策略.介绍参考机器鱼的概念,在任一时刻都设定一个保持不动的参考机器鱼,其它机器鱼则根据当前参考机器鱼的位置及机器鱼之间...
侧线系统是鱼类重要的感知器官,鱼类可以通过侧线器官实现对周围环境的感知,从而进行捕食、避敌以及一些群体行为.鱼类尾鳍摆动时会形成反卡门涡街,研究反卡门涡街对于仿生机器人的位姿和运动状态感知具有重要意义...
[[abstract]]This paper introduces the implementation of a fuzzy control based intelligent robot fish...
针对移动机器人在未知环境中的不确定性,利用Matlab构建了多传感器仿真试验移动平台,在Simulink中搭建移动机器人运动学模型,利用多传感器采集环境中的障碍物信息与目标物的方位角,设计了具有避障功...
[[abstract]]This paper shows an application of fuzzy logic in designing and fabricating an intellige...
Bu çalışmada akışkan içerisinde hareket eden carangiform yüzüş moduna sahip üçboyutlu ve çokeklemli...
This paper is concerned with the design of a robotic fish and its motion control algorithms. A radio...
This paper describes the design of a biologically inspired robotic fish which is capable of three-di...
为提高机器鱼射门的成功率,提出了基于虚拟切线圆的机器鱼比赛进攻策略.通过切线圆来调整机器鱼的方向,解决了改变方向时电机的抖动和不稳定性问题,使机器鱼快速准确的调整位姿,到达指定的进攻角度和位置,从而达...
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