Startegic coordination of CAMBADA robotic soccer team

Mestrado em Engenharia de Computadores e TelemáticaCAMBADA, que significa Cooperative Autonomous Mobile roBots with Advanced Distributed Architecture, é a equipa de futebol robótico da Universidade de Aveiro que participa na Liga dos Robots Médios no RoboCup. Esta equipa foi criada e desenvolvida pelo grupo de investigação Actividade Transversal em Robótica Inteligente (ATRI) que está integrado no Instituto de Engenharia Electrónica e Telemática de Aveiro. O objectivo deste trabalho é aumentar a coordenação e cooperação dos robots de forma a trabalharem em equipa, em especial nas marcação das bolas paradas devido à recente alteração nas regras desta liga do RoboCup. Este trabalho melhorou e aumentou a utilização de passes durante o jogo, especialmente nas bolas paradas. Estas melhorias seguem uma metodologia baseada em papeis. A estratégia de todas as bolas paradas pode agora ser definida antes de cada jogo e no intervalo sem ser necessária a recompilação do código. Estas melhorias contribuiram para o 3.º lugar alcançado no RoboCup 2009 em Graz, Austria. ABSTRACT: CAMBADA, which means, Cooperative Autonomous Mobile roBots with Advanced Distributed Architecture, is the robotic soccer team from University of Aveiro that participates in Middle Size League of RoboCup. This team was created and developed by the Transverse Activity on Intelligent Robotics (ATRI) research group from IEETA. The purpose of this work is to increase the coordination and cooperation of the team so that they perform a better teamwork, specially in set pieces due to the recent change in RoboCup MSL rules. This work improved and increased the usage of passes during the game specially in set pieces. The improvements made use a role based method. The strategy for the set pieces can now be configured before each game and in half-time without the need to recompile the code. This improvements helped the team achieve the 3rd place in RoboCup 2009 in Graz, Austria