在具有复杂性与不确定性的水环境下,针对无法建立精确的水下机器人控制数学模型问题,提出基于模糊控制的仿生机器鱼避障算法.将视线导航原理与模糊控制思想相结合,进行水下机器人路径规划.通过专家经验,设计一个模糊控制器,实时调整水下机器人的运动方向,并通过仿真实验验证该算法的有效性.仿真及实验结果表明:该算法能实时、稳定地提供水下机器人的运动路径,有效躲避障碍物,安全达到目标点.中国科技核心期刊(ISTIC)01265-693
This paper gives a coordination method for multiple biomimetic robotic fish in underwater transport ...
The swimming maneuverability of a robotic fish depends on the performance of its sharp turning abili...
针对多仿生机器鱼编队控制问题，提出了一种分布式的分层控制方案。首先，各机器鱼以一致性算法为数据融合模块对编队中心位姿进行分布式估计，据此获得在编队中的期望位姿，作为路径规划模块的输入；其次，各机器鱼基...
仿生机器鱼处在非线性的、 时变的、 复杂的水环境中,难以建立精确的数学模型,其位姿控制成为当前的主要难题之一.为了解决这个难题,设计了一种适应的模糊控制算法,可以实时地控制机器鱼的方向和速度,通过调整...
仿生机器鱼是近年来水下机器人研究的热点方向之一，它为研制出高效，低噪声和高灵活性的水下机动工具提供了新的解决方案。目前为止，国内外很多研究机构都开始研究并取得了很大进步，各种驱动机制的机器鱼也在性能上...
针对移动机器人在未知环境中的不确定性,利用Matlab构建了多传感器仿真试验移动平台,在Simulink中搭建移动机器人运动学模型,利用多传感器采集环境中的障碍物信息与目标物的方位角,设计了具有避障功...
[[abstract]]This paper shows an application of fuzzy logic in designing and fabricating an intellige...
本文针对在在多障碍物的复杂动态环境，提出了一种基于模糊函数法的移动机器人避碰刀法。此方法是基于加速度空间，通过定义能反映碰撞危阶程度及紧边性的风险度函数，构造模糊函数，得到模糊函数曲线，将二维的避碰问...
针对人工势场法及流场法的缺点,将模糊逻辑与几何学路径规划方法相结合,提出一种新的机器鱼顶球路径规划方法,利用几何方法规划机器鱼的运动轨迹,采用模糊规则产生机器鱼的方向控制指令,使得机器鱼能够沿期望轨迹...
位姿控制是机器鱼研究的基础,机器鱼游动的实质是位姿到位姿的变化,位姿控制效果直接影响机器鱼完成目标任务的质量.在行为机制基础上,以机器鱼从起始位姿到目标位姿的距离与夹角误差建立矢量矩阵,并以矢量矩阵参...
[[abstract]]This paper introduces the implementation of a fuzzy control based intelligent robot fish...
为了使机器鱼的顶球兼备速度性和连贯性并提高进球效率,提出一种基于动作决策的顶球算法.在分析典型的顶球算法的基础上,设计了机器鱼5种简单动作,依据机器鱼、球和对方球门的坐标几何位置关系的设计决策机制来选...
针对水下复杂环境中UUV编队避障问题，提出一种基于模糊控制的UUV编队避障控制方法。在单UUV避障的基础上，根据雁群编队行为和避障机制，设计基于模糊控制的编队拆分避障算法，考虑不同通信条件进行仿真，结...
This paper describes the design of a biologically inspired robotic fish which is capable of three-di...
如何实现三维空间连续避障是现有水下机器人避障方法研究面临的一大问题。本文为此将离散事件动态系统理论引入水下机器人避障规划,分别基于模糊控制思想建立了水平面和垂直面避障控制器、基于事件反馈监控思想建立了...
This paper gives a coordination method for multiple biomimetic robotic fish in underwater transport ...
The swimming maneuverability of a robotic fish depends on the performance of its sharp turning abili...
针对多仿生机器鱼编队控制问题，提出了一种分布式的分层控制方案。首先，各机器鱼以一致性算法为数据融合模块对编队中心位姿进行分布式估计，据此获得在编队中的期望位姿，作为路径规划模块的输入；其次，各机器鱼基...
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仿生机器鱼是近年来水下机器人研究的热点方向之一，它为研制出高效，低噪声和高灵活性的水下机动工具提供了新的解决方案。目前为止，国内外很多研究机构都开始研究并取得了很大进步，各种驱动机制的机器鱼也在性能上...
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[[abstract]]This paper shows an application of fuzzy logic in designing and fabricating an intellige...
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位姿控制是机器鱼研究的基础,机器鱼游动的实质是位姿到位姿的变化,位姿控制效果直接影响机器鱼完成目标任务的质量.在行为机制基础上,以机器鱼从起始位姿到目标位姿的距离与夹角误差建立矢量矩阵,并以矢量矩阵参...
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为了使机器鱼的顶球兼备速度性和连贯性并提高进球效率,提出一种基于动作决策的顶球算法.在分析典型的顶球算法的基础上,设计了机器鱼5种简单动作,依据机器鱼、球和对方球门的坐标几何位置关系的设计决策机制来选...
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针对多仿生机器鱼编队控制问题，提出了一种分布式的分层控制方案。首先，各机器鱼以一致性算法为数据融合模块对编队中心位姿进行分布式估计，据此获得在编队中的期望位姿，作为路径规划模块的输入；其次，各机器鱼基...
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