动物运动指令的中枢模式发生器(central pattern generator, CPG)在动物的节律运动中发挥着重要的作用,对机器人的仿生控制方法研究具有借鉴意义.首先介绍了CPG的神经环路和控制机制,然后分析了组成CPG的非线性振荡器的典型数学模型,接着介绍了利用CPG进行机器人运动控制在国内外的发展现状,最后展望了其应用前景.国家自然科学基金; 国家高技术研究发展计划(863计划)中文核心期刊要目总览(PKU)中国科技核心期刊(ISTIC)中国科学引文数据库(CSCD)03279-2883
可变形移动机器人是机器人分支之一，可以根据环境需要改变自身的构型，增加对复杂环境的适应能力。本文针对可变形机器人的直线构型提出一种转向方法，解决传统链式转向的不足，缩短转向时间，减少转向半径，同时减少...
介绍了一种基于运动描述语言的轮式移动机器人控制方法.运动描述语言不仅可以有效地描述机器人系统中离散和连续动力学过程的相互作用,而且可以定量地描述操纵机器人的复杂性.利用该方法对具有非完整约束的轮式移动...
为了使机器人跟踪给定的期望轨线，提出了一种新的基于机器人运动重复性的学习控制法．在这种方法中机器人通过重复试验得到期望运动，这种控制法的优点：一是对于在期望运动附近非线性机器人动力学的近似表达式的线性...
Central pattern generator (CPG) of animal's locomotion instruction plays an important role in t...
Robot motion generation is an especially relevant problem in robotics, which is often solved by empl...
具有三维运动能力和独特的节律运动方式,使生物蛇能在复杂的地形环境中生存.大多数动物节律运动是由中央模式发生器(Centralpatterngenerator,CPG)控制的.以此为理论依据,首次以循环...
Central Pattern Generator (CPG) developed from nervous system is used for a trajectory generation me...
联结CPG（connectionist central pattern generator，CCPG）模型适于控制机器人生成步态，但是传统的CCPG 模型无法很好地生成3 维步态。为此，本文根据生物学...
The problem of controlling locomotion is an area in which neuroscience and robotics can fruitfully i...
Central pattern generator (CPG) is defined here as a neural network responsible for the production o...
介绍了软件设计模式的基本概念和主要特点。分析了已有移动机器人平台控制系统的功能需求,阐述了总线模式的结构及实现机制。运用总线模式设计了机器人控制系统,并在QNX平台下使用标准C++完成了该控制系统的实...
依据生物利用中央模式发生器(Central pattern generator,CPG)的自激行为产生有节律的协调运动适应多种环境,基于循环抑制CPG建模理论设计了蛇形机器人CPG控制器模型,分析了单...
本文的研究内容是围绕国家“863”计划支持项目“可重构星球探测机器人的研究”展开的。其目的是以星球探测为背景，研制一种模块化可重构轮手一体机器人，其结构...
This paper presents an efficient closed-loop locomotion control system for biped robots that operate...
En los últimos 20 años la robótica ha venido evolucionado por el gran aporte de las nuevas técnicas ...
可变形移动机器人是机器人分支之一，可以根据环境需要改变自身的构型，增加对复杂环境的适应能力。本文针对可变形机器人的直线构型提出一种转向方法，解决传统链式转向的不足，缩短转向时间，减少转向半径，同时减少...
介绍了一种基于运动描述语言的轮式移动机器人控制方法.运动描述语言不仅可以有效地描述机器人系统中离散和连续动力学过程的相互作用,而且可以定量地描述操纵机器人的复杂性.利用该方法对具有非完整约束的轮式移动...
为了使机器人跟踪给定的期望轨线，提出了一种新的基于机器人运动重复性的学习控制法．在这种方法中机器人通过重复试验得到期望运动，这种控制法的优点：一是对于在期望运动附近非线性机器人动力学的近似表达式的线性...
Central pattern generator (CPG) of animal's locomotion instruction plays an important role in t...
Robot motion generation is an especially relevant problem in robotics, which is often solved by empl...
具有三维运动能力和独特的节律运动方式,使生物蛇能在复杂的地形环境中生存.大多数动物节律运动是由中央模式发生器(Centralpatterngenerator,CPG)控制的.以此为理论依据,首次以循环...
Central Pattern Generator (CPG) developed from nervous system is used for a trajectory generation me...
联结CPG（connectionist central pattern generator，CCPG）模型适于控制机器人生成步态，但是传统的CCPG 模型无法很好地生成3 维步态。为此，本文根据生物学...
The problem of controlling locomotion is an area in which neuroscience and robotics can fruitfully i...
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介绍了软件设计模式的基本概念和主要特点。分析了已有移动机器人平台控制系统的功能需求,阐述了总线模式的结构及实现机制。运用总线模式设计了机器人控制系统,并在QNX平台下使用标准C++完成了该控制系统的实...
依据生物利用中央模式发生器(Central pattern generator,CPG)的自激行为产生有节律的协调运动适应多种环境,基于循环抑制CPG建模理论设计了蛇形机器人CPG控制器模型,分析了单...
本文的研究内容是围绕国家“863”计划支持项目“可重构星球探测机器人的研究”展开的。其目的是以星球探测为背景，研制一种模块化可重构轮手一体机器人，其结构...
This paper presents an efficient closed-loop locomotion control system for biped robots that operate...
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可变形移动机器人是机器人分支之一，可以根据环境需要改变自身的构型，增加对复杂环境的适应能力。本文针对可变形机器人的直线构型提出一种转向方法，解决传统链式转向的不足，缩短转向时间，减少转向半径，同时减少...
介绍了一种基于运动描述语言的轮式移动机器人控制方法.运动描述语言不仅可以有效地描述机器人系统中离散和连续动力学过程的相互作用,而且可以定量地描述操纵机器人的复杂性.利用该方法对具有非完整约束的轮式移动...
为了使机器人跟踪给定的期望轨线，提出了一种新的基于机器人运动重复性的学习控制法．在这种方法中机器人通过重复试验得到期望运动，这种控制法的优点：一是对于在期望运动附近非线性机器人动力学的近似表达式的线性...
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