Add to ORKG针对现有半被动双足机器人缺乏对环境的感知且行走稳定性差等问题,研发了一款位姿估算器.在传统的惯性测量单元的基础上进行了改进,用精确的俯仰和翻滚测量结果修正了重力加速度对加速度计产生的误差,从而提高估算器的性能.利用机器人多次实际实验行走所获得的离线数据得出行走参数,并且和地面实际测量系统的测量结果进行了比较.实验证明所研发的位姿估算器具有令人满意的测量精度,可准确的测量机器人行走时的关键性能参数.测量结果作为反馈可有效提高半被动机器人的运动稳定性.国家自然科学基金; 北京大学面向21世纪教育振兴行动计划（985计划）中文核心期刊要目总览(PKU)中国科技核心期刊(ISTIC)中国科学引文数据库(CSCD)04565-5714
为实现四足机器人在平面上稳定、连续行走的行走,避免出现打滑、冲击等现象,提出一种基于walk步态零冲击足端轨迹规划方法。首先运用DH算法推导出单腿的运动学方程。然后采用直线规划支撑腿时足端的运动轨迹,...
中文摘要 本論文主要是研究人類的走路姿態並且應用在本實驗室開發的人型機器人。研究主要是建立可應用的零力矩點的軌跡、重心在垂直方向的軌跡、以及動量補償器。 一般應用於人型機器人的零力矩點軌跡集中...
利用高效迭代牛顿-欧拉方法对一个21自由度的轮式移动仿人机器人进行了整体动力学建模,该模型虽然维数较高,但消除了分块建模中需要对模块之间相互作用力进行建模的难点问题,并且由于机器人双臂的对称结构,当合...
現在,ヒューマノイドのエネルギ効率や環境適応性の改善を目的として,受動歩行の応用が注目されており,その安定化手法についてさまざまな検討が行なわれている.その多くは二次元簡略化モデルを用いたものであり,...
[[abstract]]兩足機器人運動所消耗的能量是一個值得研究的課題，本論文探討步態自由度，對兩足機器人運動時所消耗能量的影響。研究從設計一兩足機器人的構造開始，並推導其順向與逆向運動學方程式，選擇...
为了增强机器人的行走效率,使机器人的步态更自然,并有助于机器人实现复杂的运动,在双足行走机器人中加入可控的柔性.在概述柔性可控双足行走机器人发展背景的基础上,介绍国内外基于主动控制和基于被动行走的2类...
[[abstract]]仿人型機器人運動能量是一個值得探討的課題，本研究探討仿人型機器人步態軌跡對其步行能量的影響，首先擬定四種較具代表性的軌跡，經由實驗量測仿人型機器人行走時的電壓與電流，計算並比較...
In this paper, we present a hybrid body state estimator for the locomotion stability control of a bi...
在蜿蜒运动中,步态影响蛇形机器人的适应能力.为了提高蛇形机器人的适应速度,提出一种新的控制方法——基于能量平衡的被动蜿蜒控制方法.这种控制方法从能量平衡角度动态地考虑蛇形机器人、环境和控制量之间的相互...
[[abstract]]機構設計決定人形機器人各關節之扭力以及步態穩定性，若設計不當除了影響行走之外也可能造成機構零件與伺服機損壞。本研究主要為人形機器人機構設計與關節強化之設計與實現，針對仿人形機器...
In this paper, we present a hybrid body state estimator for the locomotion stability control of a bi...
[[abstract]]仿人形機器人的步態調整是一件很繁瑣的工作，一般在規劃完成一整組包括各關節角度軌跡後，必須不斷經由錯誤嘗試，佐以經驗法則才能微調步態使仿人形機器人可以穩定行走。這樣繁瑣工作，在不...
Achieving energy-efficient dynamic walking has become one of the main subjects of research in the ar...
本文介绍的仿人机器人具有差动腰部机构,它除了受自身的动力学影响以外,还受到手臂和车体运动以及外力、外力矩等对腰部机构关节力矩的影响。笔者利用高效牛顿-欧拉算法完成了仿人机器人的整体建模;在不考虑各关节...
[[abstract]]如何使仿人形機器人能以雙腳平穩的行走於地面，一直以來都是一個相當困難且複雜的一件事，但卻也是相當重要的課題。本研究中透過強化人形機器人結構剛性，使其有足夠的應力來承受重心轉移時...
为实现四足机器人在平面上稳定、连续行走的行走,避免出现打滑、冲击等现象,提出一种基于walk步态零冲击足端轨迹规划方法。首先运用DH算法推导出单腿的运动学方程。然后采用直线规划支撑腿时足端的运动轨迹,...
中文摘要 本論文主要是研究人類的走路姿態並且應用在本實驗室開發的人型機器人。研究主要是建立可應用的零力矩點的軌跡、重心在垂直方向的軌跡、以及動量補償器。 一般應用於人型機器人的零力矩點軌跡集中...
利用高效迭代牛顿-欧拉方法对一个21自由度的轮式移动仿人机器人进行了整体动力学建模,该模型虽然维数较高,但消除了分块建模中需要对模块之间相互作用力进行建模的难点问题,并且由于机器人双臂的对称结构,当合...
現在,ヒューマノイドのエネルギ効率や環境適応性の改善を目的として,受動歩行の応用が注目されており,その安定化手法についてさまざまな検討が行なわれている.その多くは二次元簡略化モデルを用いたものであり,...
[[abstract]]兩足機器人運動所消耗的能量是一個值得研究的課題，本論文探討步態自由度，對兩足機器人運動時所消耗能量的影響。研究從設計一兩足機器人的構造開始，並推導其順向與逆向運動學方程式，選擇...
为了增强机器人的行走效率,使机器人的步态更自然,并有助于机器人实现复杂的运动,在双足行走机器人中加入可控的柔性.在概述柔性可控双足行走机器人发展背景的基础上,介绍国内外基于主动控制和基于被动行走的2类...
[[abstract]]仿人型機器人運動能量是一個值得探討的課題，本研究探討仿人型機器人步態軌跡對其步行能量的影響，首先擬定四種較具代表性的軌跡，經由實驗量測仿人型機器人行走時的電壓與電流，計算並比較...
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在蜿蜒运动中,步态影响蛇形机器人的适应能力.为了提高蛇形机器人的适应速度,提出一种新的控制方法——基于能量平衡的被动蜿蜒控制方法.这种控制方法从能量平衡角度动态地考虑蛇形机器人、环境和控制量之间的相互...
[[abstract]]機構設計決定人形機器人各關節之扭力以及步態穩定性，若設計不當除了影響行走之外也可能造成機構零件與伺服機損壞。本研究主要為人形機器人機構設計與關節強化之設計與實現，針對仿人形機器...
In this paper, we present a hybrid body state estimator for the locomotion stability control of a bi...
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本文介绍的仿人机器人具有差动腰部机构,它除了受自身的动力学影响以外,还受到手臂和车体运动以及外力、外力矩等对腰部机构关节力矩的影响。笔者利用高效牛顿-欧拉算法完成了仿人机器人的整体建模;在不考虑各关节...
[[abstract]]如何使仿人形機器人能以雙腳平穩的行走於地面，一直以來都是一個相當困難且複雜的一件事，但卻也是相當重要的課題。本研究中透過強化人形機器人結構剛性，使其有足夠的應力來承受重心轉移時...
为实现四足机器人在平面上稳定、连续行走的行走,避免出现打滑、冲击等现象,提出一种基于walk步态零冲击足端轨迹规划方法。首先运用DH算法推导出单腿的运动学方程。然后采用直线规划支撑腿时足端的运动轨迹,...
中文摘要 本論文主要是研究人類的走路姿態並且應用在本實驗室開發的人型機器人。研究主要是建立可應用的零力矩點的軌跡、重心在垂直方向的軌跡、以及動量補償器。 一般應用於人型機器人的零力矩點軌跡集中...
利用高效迭代牛顿-欧拉方法对一个21自由度的轮式移动仿人机器人进行了整体动力学建模,该模型虽然维数较高,但消除了分块建模中需要对模块之间相互作用力进行建模的难点问题,并且由于机器人双臂的对称结构,当合...