Suivi d'objets pour une caméra embarquée dans un drone

Cet article décrit une tâche d'asservissement visuel pour une caméra commandable en pan et tilt embarquée dans un drone. La tâche se résume à garder un objet sélectionné par l'utilisateur au centre de l'image quelques soient les mouvements du drone. Afin de réaliser cette tâche nous proposons un algorithme de suivi de primitives utilisant un système de prédiction basé sur l'analyse du mouvement global dans l'image. Cet algorithme permet une bonne robustesse aux très fortes perturbations dues à la transmission vidéo et fonctionne à une cadence proche de la cadence vidéo. La commande du système est basée sur une loi de commande à double boucle, qui assure une convergence rapide vers la position désirée. L'expérimentation en conditions réelles montre l'efficacité du système proposé