Formalisme et mesure de la perception : Intérêt de la dynamique sensori-motrice chez un agent robotique

Notre objectif est de proposer une définition de la perception et de montrer comment un agent autonome peut apprendre à construire sa propre perception de son environnement. Nous présentons cette formalisation dans un cas concret de robotique : un robot Koala muni d'une caméra a pour tâche de se diriger vers un objet précédemment appris. Des outils de visualisation d'une mesure de la perception sont mis en oeuvre. Ceux-ci sont basés sur l'exploitation des sensations et des actions de l'agent enregistrées au cours d'expériences. L'apprentissage sensori-moteur réalisé par l'agent permet à ce dernier de déformer sa perception : du point de vue comportemental, un invariant est créé. Enfin l'observation de l'évolution temporelle de la perception est révélatrice de l'importance des dynamiques des boucles sensori-motrices