Construction de l'environnement dynamique autour d'un véhicule automobile dans un milieu autoroutier pour le projet CASSICE

Dans cet article, nous présentons un algorithme de cartographie de l'environnement dynamique autour d'un véhicule instrumenté (STRADA). Il s'appuie sur deux outils mathématiques pour gérer l'imprécision et l'incertitude qui caractérisent la présence et la position d'un véhicule : le filtrage de Kalman pour l'estimation et la prédiction, et la théorie de la croyance pour l'association et le suivi multi-objet. Nous pouvons ainsi quantifier l'imprécision et la certitude d'un résultat à chaque étape du traitement de l'information. Cette étude entre de le cadre du projet CASSICE et plus généralement dans le développement de système d'aide à la conduite automobile