Spécification et validation à l'aide d'un langage synchrone d'un protocole d'appartement de données asynchrones

On présente une méthode pour apparier les données fournies périodiquement par deux capteurs asynchrones. Ces capteurs font partie d'un système embarqué sur véhicule pour la détection d'obstacles par triangulation. Les deux capteurs infrarouges tournent approximativement à la même vitesse. Chaque capteur produit à chaque tour un tableau de bits ou chaque bit correspond a une direction donnée et indique si un obstacle a retourné un écho. Chaque tableau est envoyé a un calculateur par l'intermédiaire d'un réseau asynchrone local au véhicule. Le problème est d'apparier les données provenant des deux capteurs bien que ces données n'aient pas été acquises simultanément. Pour respecter les contraintes temps-réel, ce système réactif doit fournir un temps de réponse minimum. Le but de cet article est d'abord de choisir un protocole de synchronisation, puis de décrire les motivations qui nous ont conduit a utiliser un langage synchrone pour spécifier ce protocole, et enfin de spécifier et valider le protocole choisi dans le langage synchrone SIGNAL™