Une application du filtrage de Kalman à la fusion de données pour la localisation d'un robot mobile

Nous proposons dans cet article une méthode de fusion de données pour localiser un robot mobile. L'algorithme met en oeuvre un filtre de Kalman afin de combiner la localisation relative avec un recalage absolu qui est effectué par rapport à des balises ponctuelles ou de type segment de droite. Ces repères sont artificiels ou des éléments caractéristiques de l'environnement du véhicule. Leur position peut être plus ou moins bien connue et un recalage de celle-ci est également proposé. Une analyse détaillée de l'algorithme ainsi qu'une étude de ses performances par simulations de Monte Carlo sont présentées