Segmentation texturale originale appliquée au guidage visuel d'un robot d'entretien d'espaces naturels

Dans cet article, nous présentons une segmentation originale en régions basée sur une modélisation markovienne non supervisée d'un ensemble de sites. Chaque site (représentant une région élémentaire de 16.16 pixels) est caractérisé par deux paramètres de texture, déduits de matrices de cooccurrences, et deux paramètres de luminance déduits d'histogrammes locaux normalisés. L'application réalisée montre la robustesse d'un algorithme de segmentation par l'analyse de la texture fauchée/non fauchée d'espaces naturels. Nous obtenons ainsi une limite optimum de séparation des deux zones qui sera la primitive de base permettant d'assurer l'asservissement visuel d'un robot de fauche. Les résultats fournis présentent des échantillons d'une large campagne de mesures réalisées sur le terrain pour divers couverts végétaux, capteurs d'images, conditions météorologiques, etc..