Sistema de control para robot hexápodo de exploración

En las zonas donde ha acontecido un desastre, los equipos de búsqueda y rescate recurren, cada vez con mayor frecuencia, a las herramientas y técnicas que la tecnología moderna les brinda. La robótica ahora forma parte de estos equipos como un miembro más, ya que con unidades robóticas pueden barrer la zona por aire de forma autónoma, acceder a zonas de difícil acceso o con peligro de derrumbe e incluso remover escombros u obstáculos entre otras tareas. Los terrenos por los que tienen que avanzar los robots de rescate son irregulares y con distintas condiciones de agarre, ésto hace que la gran mayoría de robots móviles\ud convencionales queden excluidos en este tipo de situaciones. Para lograr superar estos terrenos se ha tomado la naturaleza como inspiración resultando en robots bio-inspirados, es decir, robots cuyo medio de locomoción se asemeja al de animales como arañas. Dentro de los robots bio-inspirados se encuentra el RHex, modelo de robot hexápodo cuyas patas tienen forma de letra C. El R.Hex es de los robots más rápidos y polivalentes en terrenos accidentados. El ROBCIB de la Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales está desarrollando su propio robot hexápodo basado en el RHex. Este trabajo fin de grado se enmarca dentro del desarrollo de este robot hexápodo, abarcando desde la creación del modelo de simulación hasta la implementación de modos de marcha, que queda integrado dentro del proyecto de plan nacional Protección Robotizada de Infraestructuras Críticas. Para el desarrollo de todo el proyecto se ha utilizado el sistema operativo de robots ROS junto a sus herramientas. ROS ofrece un framework de desarrollo específico para este tipo de trabajo, tanto para implementar el control del robot como para el modelo de simulación. Además, ROS goza de una comunidad consolidada de desarrolladores y rle material de libre uso de buena calidad que cubren necesidades ya resueltas. Desde un primer momento se buscó formar parte rle la comunidad de desarrolladores rle ROS en intentar enriquecerla. Este TFG comenzó cuando el diseño mecánico del robot estaba terminado, pero aún necesitaba implantar el control y un modelo de simulación sobre el que poder trabajar, por tanto estos dos fueron los principales objetivos a cubrir