Movimientos simétrico lineales esféricos segmentados para interpolación de orientaciones en planificación de trayectorias de herramienta en CNC de 5 Ejes

This paper employs quaternion biarcs to interpolate a set of orientations with angular velocity constraints. The resulting quaternion curve represents a piecewise line-symmetric spherical motion with C1 continuity. The purpose of this effort is to put line-symmetric motions into use from the viewpoint of motion approximation and interpolation, and to present their potential applications in Computerized Numerical Control (CNC) machining simulation and tool path planning. Quaternion biarcs may be used to approximate B-spline quaternion curves that represent rational spherical motions that have applications in robot path planning, CAD/CAM and computer graphics.Este artículo emplea biarcos cuaterniónicos para interpolar un conjunto de orientaciones con restricciones de velocidad angular. La curva cuaterniónica resultante representa un movimiento simétrico lineal esférico segmentado con continuidad C1 . El propósito de este esfuerzo es poner en uso los movimientos simétrico lineales desde el punto de vista de aproximación e interpolación de movimiento y presentar su potencial aplicación en la simulación de mecanizado por Control Numérico Computarizado (CNC) y planeación de trayectorias de herramienta. Los biarcos cuaterniónicos pueden ser usados para aproximar curvas B-spline cuaterniónicas que representan movimientos esféricos racionales, los cuales tienen aplicaciones en planeación de trayectorias de robots, en CAD/CAM y en gráficas por computador