Enfoque práctico de la simulación de un control difuso en el hardware embebido ni myRIO 1900

This article presents a practical approach to fuzzy control simulation, performed algorithmically in the Labview software and using the embedded NI myRIO 1900 hardware. And, as the purpose of this work was to simulate the behavior the segway single-person vehicle, using myRIO, the included accelerometer was used to determine inclination angle and variation of this respect to one of the coordinate axes, which were considered as input variables to fuzzy controller. As for the output variable, the 04 LEDs contained in the embedded hardware were used to emulate the controller response to various manually produced tilts. For this reason, the leds were switched on/off, in turn, for both directions, in order to be able to represent the direction of rotation of a pair of probable wheels on which the myRIO used would rest. Therefore, for evidence of the implemented algorithm, 10 tilt tests were performed in both directions, and successful simulation responses were obtained regarding the effectiveness of the fuzzy controller raised, turning the leds on and off, according to the presented case. In order to achieve an acceptable performance of the proposed controller, 05 fuzzy sets were established for each of the input and output variables, a total of 25 diffuse rules, and the minimum implication and maximum aggregation methods complemented with a centroid type defuzification.Este artículo presenta un enfoque práctico de la simulación de un control difuso, realizado algorítmicamente en el software Labview y utilizando el hardware embebido NI myRIO 1900. Y, como el propósito de este trabajo fue la de simular el comportamiento del vehículo unipersonal segway, haciendo uso del mismo myRIO, se utilizó el acelerómetro incluido para determinar el ángulo de inclinación y la variación de este respecto a uno de los ejes de coordenada, los cuales fueron considerados como variables de entrada al controlador difuso. En cuanto a la variable de salida, se utilizaron los 04 leds contenidos en el hardware embebido, para emular la respuesta del controlador ante las diversas inclinaciones producidas manualmente. Por ello, se procedió a apagar/encender el grupo de leds, por vez y en ambos sentidos, para poder representar el sentido de giro de un par de probables ruedas sobre donde descansaría el myRIO utilizado. Por lo tanto, para efectos de evidencia del algoritmo implementado, se realizaron 10 pruebas de inclinación, en ambos sentidos, y se obtuvieron respuestas acertadas de simulación en cuanto a la efectividad del controlador difuso planteado, encendiendo y apagando los leds, según el caso presentado. Para alcanzar un desempeño aceptable del controlador planteado, se establecieron 05 conjuntos difusos para cada una de las variables de entrada y salida, un total de 25 reglas difusas, y los métodos de implicación mínima y agregación máxima complementados con una defuzificación del tipo centroide.Tesi