Stabilité globale pour la navigation réactive d'un robot mobile en présence d'obstacles

International audience— Ce papier traite la navigation d'un robot mobile dans un environnement en présence d'obstacles. Le robot doit alors atteindre une cible finale tout enévitantenévitant des obstacles. Il est proposé de briser la complexité de la tâchetâchè a réaliser en la décomposant en un ensemble de tâches tâchesélémentaires : Attraction vers une cible etévitementetévitement d'obs-tacles. Chacune de ces tâches est accomplie grâcè a un contrôleurcontrôleurélémentaire dédié. L'activation d'un contrôleur contrôleurà la faveur d'un autre se fera en fonction de la tâche priori-tairè a réaliser. Pour assurer la stabilité globale du système notamment aux moments des transitions entre contrôleurs, les propriétés des systèmes hybrides permettant le passage d'un système continù a un autre en présence d'´ evènements discrets sont exploitées. Ici, il est proposé d'agir sur le gain de la loi de commandé elaborée afin d'assurer la stabilité de l'architecture globale, et ce même aux instants des com-mutations. La stabilité estétudiéeestétudiée grâcè a une fonction de Lyapunov communè a tous les contrôleurs. Des résultats de simulations et expérimentaux appuieront les résultats théoriques. Mots-clés— Robot mobile, architecture de contrôle hybride, stabilité au sens de Lyapunov