Fräsning av laxkilar till vågkraftverk med användning av industrirobot

I den här rapporten utreds möjligheten att fräsa laxkilar av konstruktionsstål, enkomponent som ingår i de vågkraftgeneratorer som utvecklas vid Uppsala universitet,genom att använda en industrirobot. Denna användning av robotar inom bearbetningskiljer sig från den konventionella genom att roboten här genom helabearbetningsmomentet håller det bearbetade stycket. Den vanliga användningen avrobotar inom bearbetning är att roboten används för att plocka stycket i och ur enbearbetningsmaskin. Genom att istället låta roboten hålla stycket genom helabearbetningen kan dess flexibilitet utnyttjas.Rapporten presenterar resultat av den använda robotens uppmätta egenskaper samtpraktiska tester av fräsning. Ett antal laxkilar har tillverkats med metoden och utifrånanalyser av dessa har en kvalitetsmässigt och produktivitetsmässigt utvärdering avmetoden gjorts.Ett robotverktyg för att hålla ämnet som ska bearbetas har designats och en prototyp avverktyget har tillverkats. I rapporten presenteras även ett förslag på en komplettrobotcell för bearbetningen.Resultatet av testerna visar att det är möjligt att fräsa laxkilar med presenterad metod.Ytjämnheten är sämre, måttavvikelserna är större och tillverkningstider är högre än vidkonventionell fräsning. Detta resultat är väntat då roboten är mindre stabil än enbearbetningsmaskin, vilket innebär att den är sämre på att motstå de vibrationer somskärkrafter vid fräsning ger upphov till. Metoden är därför lämplig för tillämpningar därkraven på dessa egenskaper inte är så höga.Ytterligare tester krävs dock för att undersöka metodens repeterbarhet och slitage påutrustningen. Även robotverktyget behöver verifieras i ytterligare tester.Nyckelord. Industrirobot